Modelling and simulation of small UAS for enhanced stability

Abstract

[ES] El presente documento es un estudio de análisis de la estabilidad de un UAS previamente diseñado y una mejora de su estabilidad a través de modelos de control y mejoras geométricas. Para hacerlo, se diseña e implementa un sistema de control basado en un modelo matemático confiable de la dinámica del UAV. Se estudia la estabilidad y se desarrolla un modelo de control utilizando el método de asignación de polos obteniendo grandes mejoras de estabilidad. Posteriormente, también se realiza una modificación de los parámetros de diseño geométrico obteniendo una mejora de la estabilidad suficientemente satisfactoria.

[EN] The present document is a study analysis of the stability of a previously designed UAS and an enhancement of its stability through control models and geometrical improvements. To do so a control system based on a reliable mathematical model of the UAV dynamics is designed and implemented. The stability is studied and a control model is developed using the pole allocation method obtaining big stability improvements. Later a modification of the geometrical design parameters is also performed obtaining satisfactory enough stability enhancement.