COBERTURA DE CAMPO COMPLETA POR ROBOTS LEGO USANDO ALGORITMOS DE COMPORTAMIENTO ELEGIDO

Abstract

[ES] Se presenta una tarea completa de cobertura de campo. La tarea ha sido llevada a cabo en un entorno conocido con obstáculos estáticos y ha sido realizada por el robot LEGO MINDSTORM. Además, se muestran una serie de pruebas que tienen como objetivo probar la calidad del cumplimiento de la tarea, mediante la ejecución de diferentes algoritmos de comportamiento seleccionados y modificando la cantidad de robots que realizan la tarea simultáneamente. Además, estas pruebas se analizan mediante el procesamiento de imágenes que registra las rutas del robot.

[EN] A complete field coverage task is presented. The task has been carried out in a known environment with static obstacles and it has been performed by the robot LEGO MINDSTORM. Furthermore, it is shown a series of system test which have the objective of testing the quality of accomplishing the task by, executing different chosen behaviour algorithms and modifying the number of robots performing the task simultaneously. Moreover, these tests are analysed through the use of image processing of a camera image which records the robot s paths.