Integration of the kinematic control of a DENSO VS060 articulated robot in a KEBA PLC using CANopen over EtherCAT communication protocol

Abstract

[ES] El objetivo del proyecto es integrar el control cinemático de un robot articulado VS060 de DENSO desde un PLC de KEBA usando CANopen over EtherCAT. Esto hará posible que en el futuro se puedan programar fácilmente robots de DENSO directamente desde el entorno de desarrollo integrado de KEBA, con sus librerías para control de movimiento y de robots y con KAIRO, su lenguaje robótico. Para conseguir esto, será necesario escribir archivos XML que describan las características del robot y sobrescribir varios métodos de la Drive InterFace de KEBA, principalmente los relacionados con la inicialización del drive y el escalado de las unidades del dispositivo a las del PLC. Para mostrar que la configuración funciona, se desarrollará una demo de un pick and place.

[EN] The aim of the project is to integrate the kinematic control of a DENSO VS060 articulated robot in a KEBA PLC using CANopen over EtherCAT. This will make it possible to easily program DENSO robots directly from KEBA's integrated development environment in the future, with its libraries for motion and robot control and with KAIRO, its robotic language. In order to achieve this, it will be necessary to write XML files describing the characteristics of the robot and to overwrite several methods of KEBA's Drive InterFace, mainly the ones related to the drive initialization and the scaling of the device units to those of the PLC. To show that the configuration works, a pick and place demo will be developed.