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Análisis Cinemático de Robots Manipuladores Redundantes: Aplicación a los Robots Kuka LWR 4+ y ABB Yumi

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Análisis Cinemático de Robots Manipuladores Redundantes: Aplicación a los Robots Kuka LWR 4+ y ABB Yumi

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Nombre: Zaplana;Claret;Basanez ...
Tamaño: 2.752Mb
Formato: PDF
Descripción: Versión editorial
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dc.contributor.author Zaplana, Isiah es_ES
dc.contributor.author Claret, Josep Arnau es_ES
dc.contributor.author Basanez, Luis es_ES
dc.date.accessioned 2020-05-14T07:55:36Z
dc.date.available 2020-05-14T07:55:36Z
dc.date.issued 2018-03-05
dc.identifier.issn 1697-7912
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/143159
dc.description.abstract [ES] En este trabajo se presenta un análisis cinemático aplicado a dos manipuladores serie redundantes: el Kuka LWR 4+ y el ABB Yumi. En particular se deriva la cinemática directa para ambos manipuladores y se resuelve el problema de la cinemática inversa. Para el Kuka LWR 4+ dicha solución se obtiene en forma analítica, mientras que para el ABB Yumi se sigue un enfoque analítico y numérico. Además, se calculan simbólicamente tanto las singularidades del Kuka LWR 4+ como las direcciones singulares asociadas a estas. Este estudio contribuye al conocimiento cinemático de dos manipuladores redundantes de gran actualidad e interés para la comunidad robótica, y proporciona información útil para el diseño de diferentes algoritmos y leyes de control. es_ES
dc.description.abstract [EN] This paper presents a kinematic analysis of two redundant serial manipulators: Kuka LWR 4+ and ABB Yumi. This analysis includes the derivation of the forward kinematics for both manipulators as well as the solution of the inverse kinematic problem. For the Kuka LWR 4+ this solution is analytical whereas for the ABB Yumi an analytical and numerical approach is proposed. Besides, the singularities of the Kuka LWR 4+ are obtained symbolically and the singular directions associated are calculated. This study intends to increase the kinematic knowledge of two actual redundant manipulators as well as to provide valuable information that can be used in the definition of different algorithms or control laws. es_ES
dc.description.sponsorship Este trabajo ha sido realizado en parte gracias al apoyo de los proyectos DPI2013-40882-P, DPI2014-57757-R y las becas pre-doctorales BES-2012-059884 y BES-2012-054899. es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.relation.ispartof Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial es_ES
dc.rights Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada (by-nc-nd) es_ES
dc.subject Kinematics es_ES
dc.subject Inverse kinematic problem es_ES
dc.subject Redundant manipulators es_ES
dc.subject Singularities es_ES
dc.subject Transformation matrices es_ES
dc.subject Cinemática es_ES
dc.subject Cinemática inversa es_ES
dc.subject Manipuladores redundantes es_ES
dc.subject Matrices de transformación es_ES
dc.subject Singularidades es_ES
dc.title Análisis Cinemático de Robots Manipuladores Redundantes: Aplicación a los Robots Kuka LWR 4+ y ABB Yumi es_ES
dc.title.alternative Kinematic analysis of redundant robotic manipulators: application to Kuka LWR 4+ and ABB Yumi es_ES
dc.type Artículo es_ES
dc.identifier.doi 10.4995/riai.2017.8822
dc.relation.projectID info:eu-repo/grantAgreement/MINECO//DPI2014-57757-R/ES/ROBOTS MANIPULADORES MOVILES COMO CO-OPERARIOS: AUTONOMIA E INTERACCION EN LA COLABORACION HUMANO-ROBOT/ es_ES
dc.relation.projectID info:eu-repo/grantAgreement/MINECO//BES-2012-059884/ES/BES-2012-059884/ es_ES
dc.relation.projectID info:eu-repo/grantAgreement/MINECO//DPI2013-40882-P/ES/PRENSION Y MANIPULACION DIESTRA, MOVIL Y COOPERATIVA/ es_ES
dc.relation.projectID info:eu-repo/grantAgreement/MINECO//BES-2012-054899/ES/BES-2012-054899/ es_ES
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.description.bibliographicCitation Zaplana, I.; Claret, JA.; Basanez, L. (2018). Análisis Cinemático de Robots Manipuladores Redundantes: Aplicación a los Robots Kuka LWR 4+ y ABB Yumi. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 15(2):192-202. https://doi.org/10.4995/riai.2017.8822 es_ES
dc.description.accrualMethod OJS es_ES
dc.relation.publisherversion https://doi.org/10.4995/riai.2017.8822 es_ES
dc.description.upvformatpinicio 192 es_ES
dc.description.upvformatpfin 202 es_ES
dc.type.version info:eu-repo/semantics/publishedVersion es_ES
dc.description.volume 15 es_ES
dc.description.issue 2 es_ES
dc.identifier.eissn 1697-7920
dc.relation.pasarela OJS\8822 es_ES
dc.contributor.funder Ministerio de Ciencia e Innovación es_ES
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