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Diseño de un Controlador por Convergencia de Estado para un Sistema Teleoperado no Lineal con Retardo de Comunicación

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Diseño de un Controlador por Convergencia de Estado para un Sistema Teleoperado no Lineal con Retardo de Comunicación

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Tafur, JC.; García, CE.; Aracil, R.; Saltarén, R. (2014). Diseño de un Controlador por Convergencia de Estado para un Sistema Teleoperado no Lineal con Retardo de Comunicación. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 11(4):406-416. https://doi.org/10.1016/j.riai.2014.08.002

Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: http://hdl.handle.net/10251/144161

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Title: Diseño de un Controlador por Convergencia de Estado para un Sistema Teleoperado no Lineal con Retardo de Comunicación
Secondary Title: Control of a Delayed Teleoperation System Applying State Convergence Approach
Author: Tafur, Julio C. García, Cecilia E. Aracil, Rafael Saltarén, Roque
Issued date:
Abstract:
[EN] This article presents a novel control scheme for bilateral teleoperation of n degree-of-freedom (DOF) nonlinear robotic systems with time-varying communication delay.The bilateral control of the teleoperator system ...[+]


[ES] En este artículo se presenta el modelado y análisis de un sistema de teloperación bilateral no lineal de n grados de libertad controlado por convergencia de estado. Se considera que el operador humano aplica una fuerza ...[+]
Subjects: Teleoperation , Stability , Lyapunov , Nonlinear Control , Time-Delay , Teleoperación , Estabilidad , Lyapunov- Krasovskii , Control no lineal , Retardo de tiempo , Convergencia de estado
Copyrigths: Reserva de todos los derechos
Source:
Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. (issn: 1697-7912 ) (eissn: 1697-7920 )
DOI: 10.1016/j.riai.2014.08.002
Publisher:
Elsevier
Publisher version: https://doi.org/10.1016/j.riai.2014.08.002
Project ID:
info:eu-repo/grantAgreement/MICINN//DPI2009-08778/ES/Investigacion En Navegacion Vectorial Y Control De Manipulacion Cooperativa De Robots Paralelos Rovs/
info:eu-repo/grantAgreement/CAM//P2009%2FDPI-1559/
Thanks:
Los autores agradecen al Gobierno de España (Proyecto CICYT Ref. PI2009-08778) y a la Comunidad de Madrid (BOCITY2030-II Ref. P2009/DPI-1559) por la financiación concedida para esta investigación.
Type: Artículo

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