Toma de Decisiones en Robótica

Abstract

[ES] En este artículo se presenta, en forma de tutorial, una visión de conjunto de la situación actual del problema de la toma de decisiones en robótica. El estudio se plantea de forma amplia e integradora y, por tanto, intentando no entrar en detallar soluciones concretas para problemas también concretos. El artículo está centrado sobre todo en las decisiones de alto nivel que debe tomar un robot, y no en problemas de más bajo nivel, que se solucionan empleando técnicas tradicionales de control o mediante algoritmos muy específicos. Nos referimos a “toma de decisiones” de un robot en el sentido amplio de determinar las actividades a realizar por el robot. Es decir, sin hacer ninguna exclusión a priori, basada en cuestiones tales como la estrategia de toma de decisiones empleada, el tipo de robot, las tareas que puede realizar, etc. El artículo está estructurado en una serie de secciones, en las que se tratan diversos temas de interés en robótica, desde la perspectiva de la toma de decisiones: autonomía, inteligencia, objetivos, decisiones de alto nivel, estrategias de toma de decisiones, arquitecturas de control, percepción, interacción humano-robot, aprendizaje y emociones.

[EN] This paper presents, as a tutorial, an overview of the current state of the decision-making problem applied to robotics. The study is approached in a comprehensive and inclusive way and, therefore, trying not to go into specific solutions for specific problems. The article is focused primarily on high-level decisions to be taken by a robot, not lower-level decision-making problems that are solved using traditional control techniques or with very specific algorithms. We refer to "decisions" of a robot in the broad sense of determining the activities performed by it. That is, without any a priori exclusion based on issues such as the decision-making strategy used, the type of robot, the performed tasks, etc. The article is structured in a number of sections that addresses various topics of interest in robotics, from the perspective of decision-making: autonomy, intelligence, goals, high-level decisions, decision-making strategies, control architectures, perception, human-robot interaction, learning and emotions.