Sistema de Control Bilateral Adaptativo por Convergencia de Estados en Teleoperación

[EN] This paper presents the design and application of a adaptative control method for a bilateral of teleoperation system. The scheme and control algorithm has been formulated in the space of states following a control technique through State Convergence of master and slave. On this scheme control has been adjusted through the adaptative method the gain the of control loops to obtain a stable bilateral system with the wanted reflection of forces. The validation of the control method designed has been carried out with an experimental system master-slave of one degrade of freedom.

[ES] En este artículo se presenta el diseño y aplicación de un método de control adaptativo para un sistema bilateral de teleoperación. El esquema y algoritmo de control se ha formulado en el espacio de estados siguiendo una técnica de control por convergencia del estado de maestro y esclavo. Sobre dicho esquema de control se han ajustado a través del método adaptativo las ganancias de los lazos de control para obtener un sistema bilateral estable con la reflexión de fuerzas deseada. La validación del método de control diseñado se ha realizado con un sistema experimental maestro-esclavo de un grado de libertad, pero los resultados también son aplicables con varios grados de libertad.