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Control PD de Robots: Dinámica de Actuadores y Nueva Sintonía

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Control PD de Robots: Dinámica de Actuadores y Nueva Sintonía

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Hernández, VM.; Santibáñez, V.; Carrillo, RV.; Molina, J.; López, JJ. (2008). Control PD de Robots: Dinámica de Actuadores y Nueva Sintonía. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 5(4):62-68. http://hdl.handle.net/10251/145506

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Title: Control PD de Robots: Dinámica de Actuadores y Nueva Sintonía
Secondary Title: PD Control of Robots: Actuator Dynamics and a New Tuning Procedure
Author: Hernández, V. M. Santibáñez, V. Carrillo, R. V. Molina, J. López, J. J.
Issued date:
Abstract:
[ES] En el presente trabajo se estudia el control PD con compensación deseada de gravedad de robots rígidos. Se introduce un nuevo criterio, menos conservador, para seleccionar las ganancias proporcionales. Se demuestra ...[+]


[EN] This paper is concerned with PD control with desired gravity compensation for rigid robots. We introduce a new, less conservative, tuning procedure to select the controller's proportional gains. We prove global ...[+]
Subjects: Robot control , PD control , Stability , Position regulation , Actuators , Control de robots , Control PD , Estabilidad , Regulación de posición , Actuadores
Copyrigths: Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada (by-nc-nd)
Source:
Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. (issn: 1697-7912 ) (eissn: 1697-7920 )
Publisher:
Universitat Politècnica de València
Publisher version: https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/8237
Thanks:
V. Santibáñez agradece el apoyo económico de DGEST y CONACyT, México. R.V. Carrillo agradece el apoyo económico de CONACyT, México.
Type: Artículo

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