Revista Iberoamericana de Automática e Informática - Vol 05, No 4 (2008)
Tabla de contenidos
Presentación
Nota de Redacción
Tutoriales
- Modelado y Control de Helicópteros Autónomos. Revisión del Estado de la Técnica
Artículos
- Modelización, Análisis y Control de Sistemas de Cojinetes Magnéticos Activos
- Estimación de los Parámetros Físicos de un Automóvil
- Sistema de Posicionamiento para Vehículos Autónomos
- Procedimiento Geométrico para la Síntesis Automática de Prensiones con Equilibrio de Fuerzas de Cuatro Dedos sobre Objetos Poliédricos
- Control Servo-Visual de un Robot Manipulador Planar Basado en Pasividad
- Control PD de Robots: Dinámica de Actuadores y Nueva Sintonía
- Modelo Bio-inspirado para el Reconocimiento de Gestos Usando Primitivas de Movimiento en Visión
- Control por Modos Deslizantes y Planitud Diferencial de un Convertidor de CD/CD Boost: Resultados Experimentales
Secciones Fijas
- Libros y Monografías
- Opinión y Noticias
- Terminología
Resúmenes en Inglés
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Item type: Artículo , Access status: Abierto , Presentación(Universitat Politècnica de València, 2008-10-10) Salichs, Miguel Ángel[ES] En el artículo se da cuenta del desarrollo de la vigésimo novena edición de las Jornadas de Automática, que en esta ocasión se han celebrado en el espléndido marco de la ciudad de Tarragona.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Opinión y Noticias(Universitat Politècnica de València, 2008-10-10) Morilla, Fernando[ES] En este artículo se da cuenta de diversos eventos relacionados con el mundo de la Automática: Premio Nacional de Automática CEA 2008, Resumen de las XXIX Jornadas de Automática, Trabajos premiados en las XXIX Jornadas de Automática, Premio a la mejor Tesis Doctoral sobre Robótica 2007, Resultado del concurso CEABOT’08 patrocinado por TECHNAID, Renovación en la Junta Directiva de CEA, Actividades en Perú sobre el bioetanol, XIII Congreso Latinoamericano de Control Automático, 5th IEEE International Conference on Mechatronics, 7th IFAC Symposium on Fault Detection, Supervision and Safety of Technical Processes, 14th IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Libros y Monografías(Universitat Politècnica de València, 2008-10-10) Bordóns Alba, Carlos[ES] En este libro se hace por un lado la recensión del libro “Control of Fuel Cell Power Systems. Principles, modeling, analysis and feedback design” de Jay T. Pukrushpan, Anna G. Stefanopoulou y Huei Peng, y por otro lado, el resumen de la tesis doctoral “Diseño Modelado Dinámico de Pilas de Combustible en el Contexto del Control Automático” de Miguel Ángel Rubio González.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Estimación de los Parámetros Físicos de un Automóvil(Universitat Politècnica de València, 2008-10-10) Haro Sandoval, Eduardo[ES] En este artículo se presenta el proceso completo de identificación del modelo de un vehículo, que abarca desde el modelado hasta la estimación experimental de los parámetros físicos. Se utiliza el modelo de la dinámica transversal del vehículo. Se muestra que la selección de las variables incluidas en el criterio de coste facilita la obtención de los resultados, ya que restringe el número de mínimos locales. La optimización se realiza utilizando un algoritmo genético con recombinación Simplex y los parámetros son estimados utilizando un solo tipo de ensayo con datos reales obtenidos en pista.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Sistema de Posicionamiento para Vehículos Autónomos(Universitat Politècnica de València, 2008-10-10) Milanés, V.; Naranjo, J. E.; González, C.; Alonso, J.; García, R.; de Pedro, T.; European Commission; Ministerio de Industria, Turismo y Comercio; Ministerio de Fomento[ES] Uno de los objetivos más importantes de los Sistemas Inteligentes de Transporte (ITS) es evitar la pérdida de precisión en el posicionamiento y guiado del vehículo, debido a la disminución en la calidad de la señal del Sistema de Posicionamiento Global (GPS). En este artículo, se presenta un sistema de posicionamiento formado por la combinación de un GPS con una unidad de medida inercial ayudada por los sensores embarcados en el coche para realizar el guiado. En función de la precisión proporcionada por el GPS, el sistema discrimina entre tres posibles comportamientos: 1) Si la precisión es centimétrica, el GPS se encarga en solitario del guiado. 2) Si no se recibe la señal GPS, el control lo toma la unidad inercial. 3) Si la precisión de la señal del GPS no es centimétrica, la posición del vehículo se calcula mediante una combinación de ambas medidas. El sistema se ha instalado en un Citroën C3 Pluriel. Los resultados muestran un correcto comportamiento del vehículo en diferentes situaciones y prueban la necesidad de integrar la información sensorial para realizar un control de navegación óptimo.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Terminología(Universitat Politècnica de València, 2008-10-10) de Pedro, Teresa[ES] En este artículo se delimita el significado de los conceptos, control bilateral y los dispositivo háptico, que después se clasifican según los criterios de ACM, AMS, UNESCO, IEEE e IFAC.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Procedimiento Geométrico para la Síntesis Automática de Prensiones con Equilibrio de Fuerzas de Cuatro Dedos sobre Objetos Poliédricos(Universitat Politècnica de València, 2008-10-10) Prado, Ricardo; Suárez, Raúl; Ministerio de Educación y Ciencia[EN] The synthesis of Force-Closure Grasps is one of the fundamental problems in the grasp and manipulation of objects by means of mechanical hands. In this work a geometric method to determine force-closure grasps on polyhedral objects is presented. First the sets of faces whose relative orientations and positions allow obtaining force-closure grasps (concurrent prensiones, flat-pencils and regulus) are determined. Second, these sets are evaluated using a quality function and the best one is selected for the grasp; and third, on the selected set faces the fingertip contact points are determined such that they assure the force-closure property. This method is based on geometric operation in the 3D physical space and do not present iterative loops. The article includes a comparison of the resulting grasps with the optimum ones in different cases.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Nota de Redacción(Universitat Politècnica de València, 2008-10-10) Albertos Pérez, Pedro[ES ] Este número se compone de un tutorial del Profesor Aníbal Ollero y su grupo de la Universidad de Sevilla (“Modelado y Control de Helicópteros Autónomos. Revisión del Estado de la Técnica”), las secciones fijas habituales, y el resto de contribuciones científicas está formado por un conjunto de artículos diversos en los que se abordan cuestiones teóricas y de carácter aplicado.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Modelización, Análisis y Control de Sistemas de Cojinetes Magnéticos Activos(Universitat Politècnica de València, 2008-10-10) Arredondo, I.; Jugo, J.; Alonso-Quesada, S.; Lizarraga, I.; Etxebarria, V.; Universidad del País Vasco/Euskal Herriko Unibertsitatea; Gobierno Vasco/Eusko Jaurlaritza; Ministerio de Ciencia y Tecnología; Ministerio de Educación y Ciencia[EN] In this study the modeling, control design, robustness analysis and vibration active suppression procedure of a system, based on a rotor hovered by active magnetic levitation, are presented. Firstly, the model obtaining and its main characteristics are described. Utilizing this model and taking advantage of its symmetry properties, a stabilizing controller is designed. Then, it is tuned by means of a robustness study, according to the standard ISO 14839-3. Finally, a reduction of the vibrations produced in rotation is performed, using adaptive control. The designed controller has been experimentally implemented successfully.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Resúmenes en Inglés(Universitat Politècnica de València, 2008-10-10) Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial[ES] Resúmenes en inglés de todos los artículos que conforman el Vol 05, No 4 de la revista RIAI.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Control PD de Robots: Dinámica de Actuadores y Nueva Sintonía(Universitat Politècnica de València, 2008-10-10) Hernández, V. M.; Santibáñez, V.; Carrillo, R. V.; Molina, J.; López, J. J.; Consejo Nacional de Ciencia y Tecnología, México; Dirección General de Educación Superior Tecnológica, México; Dirección General de Educación Secundaria Técnica, México[ES] En el presente trabajo se estudia el control PD con compensación deseada de gravedad de robots rígidos. Se introduce un nuevo criterio, menos conservador, para seleccionar las ganancias proporcionales. Se demuestra estabilidad asintótica global cuando se toma en consideración durante el diseño la dinámica eléctrica de los motores de CD con escobillas usados como actuadores. Este resultado no requiere que la dinámica eléctrica de los actuadores sea rápida comparada con la dinámica de la parte mecánica. Se presenta un estudio formal de la técnica de control conocida como control de par la cual es ampliamente utilizada en la práctica industrial.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Modelado y Control de Helicópteros Autónomos. Revisión del Estado de la Técnica(Universitat Politècnica de València, 2008-10-10) Béjar, M.; Ollero, A.; European Commission; Ministerio de Industria, Turismo y Comercio[EN] This paper presents a review of the state of the art on modelling and control of autonomous helicopters. It includes autonomous helicopter platforms, existing control architectures, and issues related to the state estimation and fault detection. Model selection and identification for autonomous helicopters are also raised. Next the control system is discussed in certain detail explaining different methods and also introducing trajectory planning and control techniques to perform aggressive maneuvers.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Control Servo-Visual de un Robot Manipulador Planar Basado en Pasividad(Universitat Politècnica de València, 2008-10-10) Soria, Carlos; Roberti, Flavio; Carelli, Ricardo; Sebastián, José M.; Agencia Española de Cooperación Internacional para el Desarrollo; Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas, Argentina; Agencia Nacional de Promoción Científica y Tecnológica, Argentina[EN] In this work a visual servo control based on the passivity properties of the visual system is designed. It proposes a regulator with variable control gains, to avoid the saturations of the actuators while introducing the ability to correct errors of small magnitude. Also the design is done taking into account the L2 performance, to give the capacity to track moving objects, with a small error control. Experimental results are showed in an industrial robot manipulator planar type to verify the compliance with the objectives of the proposed controller.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Control por Modos Deslizantes y Planitud Diferencial de un Convertidor de CD/CD Boost: Resultados Experimentales(Universitat Politècnica de València, 2008-10-10) Silva-Ortigoza, R.; Sira-Ramírez, H.; Hernández-Guzmán, V. M.; Instituto Politécnico Nacional, México; Sistema Nacional de Investigadores, México[ES] En este trabajo se presenta el control del convertidor de potencia de CD a CD Boost. En este sistema existen dos problemas de control, a saber; la regulación alrededor de un punto de equilibrio y la de seguimiento de trayectoria del voltaje de salida. Nosotros enfocamos nuestra atención al segundo problema de control. Debido a las propiedades de fase que satisface este convertidor, para realizar la tarea de seguimiento de trayectoria se diseña un controlador indirecto basado en modos deslizantes en combinación con planitud diferencial, el cual permite el seguimiento de trayectoria de la variable de fase no mínima (voltaje) basado en el seguimiento de trayectoria de la variable de fase mínima (corriente). La síntesis de este controlador se realiza con la ayuda de una tarjeta de adquisición de datos National InstrumentsTM PCI-6025E junto con el software de aplicación MATLAB®-Simulink®. Se aplica este controlador al prototipo del convertidor Boost desarrollado y se obtienen resultados experimentales satisfactorios.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Modelo Bio-inspirado para el Reconocimiento de Gestos Usando Primitivas de Movimiento en Visión(Universitat Politècnica de València, 2008-10-10) Nope, Sandra E.; Loaiza, Humberto; Caicedo, Eduardo; Departamento Administrativo de Ciencia, Tecnología e Innovación, Colombia; Universidad del Valle; Instituto Superior Técnico, Universidade de Lisboa[ES] Se aborda el problema del reconocimiento de gestos usando la información de movimiento con el fin de obtener un modelo bio-inspirado para, en un futuro, utilizarlo en la programación de robots mediante el paradigma del aprendizaje por imitación. En este trabajo se extraen las primitivas de movimiento a partir de imágenes consecutivas, capturadas por una cámara web estándar. Para la programación por imitación de robots se identificó, como primera fase, el reconocimiento de gestos, en el cual es necesario resolver tres aspectos principales: La representación instantánea del movimiento, la integración temporal de dicha información y, la estrategia de clasificación. Estos tres aspectos serán tratados a lo largo de este trabajo y, en contraste con otros, la extracción del movimiento y su codificación está inspirada en el procesamiento del movimiento realizado en el cerebro de macacos. El modelo obtenido fue aplicado al reconocimiento de cuatro tipos de gestos realizados con la mano por diferentes personas. El porcentaje de aciertos varió entre 91.42% y 97.14%, utilizando diferentes estrategias estándar de clasificación.