Desarrollo orientado a componentes de unidades de control de robots: aplicación a robots de limpieza de cascos de buques

Abstract

[EN] A critical operation in the ship maintenance is the hull blasting before it is repainted. In the last decade several solutions have appeared in the market that pretends to solve this problem.They are focused on robotizing this operation. Despite it, the hull cleaning operations are usually being carried out by manual means in shipyards. This article presents a robot family that supposes a good solution for the outlined problem.It reasonably satisfies all the requirements related to operatibility, efficiency, safety and environmental protection. For the design of the control systems we have followed an approach based on components, in order to reuse the code and to minimize the development times. The work here presented has been developed inside the EFTCoR project, funded by VFP of the EU.

[ES] Una operación crítica en el mantenimiento de buques es el granallado del casco antes de su repintado. Desde hace más de una década han ido apareciendo en el mercado soluciones que pretenden resolver este problema mediante la robotización de dicha operación. Aún así, esta operación continua realizándose habitualmente en los astilleros de un modo manual. Este artículo presenta una de familia de robots que supone una solución óptima al problema planteado y que satisface razonablemente todos los requisitos de operatividad, eficiencia, seguridad y respeto al medio ambiente necesarios para trabajar hoy en día en un astillero. Para el diseño de los sistemas de control se ha seguido un enfoque basado en componentes con el objeto de incrementar la reutilización del código y disminuir los tiempos de desarrollo. El trabajo aquí presentado ha sido desarrollado en el marco del proyecto “EFTCoR”, financiado por el VPM de la UE.