Control Borroso Multivariable Basado en Heurística. Un Caso Práctico: Grúa Porta Contenedores

Abstract

[EN] In this work, the design of a fuzzy controller based on heuristic is introduced: the knowledge of the plant and the incorporation of the knowledge of an expert (crane operator) allow automating the process of load containers to ships. The plant (container crane) is a nonlinear complex system that, in respect of its fuzzy control, is formed like a multivariable system with 2 input variables and 5 output variables. The advantage of this design methodology is that there is no need to know the mathematical plant model. Simulations display that the closed loop system performance is satisfactory.

[ES] En este trabajo se presenta el diseño de un controlador borroso basado en heurística: conocimiento de la planta e incorporación del conocimiento de un experto (gruísta), que permite automatizar el proceso de carga de contenedores hacia barcos. La planta (grúa porta-contenedores) es un sistema no lineal complejo que, respecto de su control borroso, se configura como un sistema multivariable con 2 variables de entrada y 5 de salida. La ventaja de esta metodología de diseño es que no se necesita disponer del modelo de la planta. Las simulaciones muestran que el funcionamiento del sistema en lazo cerrado es satisfactorio.