Diseño de Controladores en Varios Puntos de Funcionamiento para una Clase de Modelos Borrosos Takagi-Sugeno Afines

Abstract

[ES] En el diseño de controladores para sistemas borrosos Takagi-Sugeno (TS) se asume la verificación de ciertas condiciones de sector; sin embargo, los cambios en la referencia pueden alterar la validez de esas condiciones. El objetivo de este trabajo es controlar un sistema TS afín en varios puntos de funcionamiento, mediante un cambio de variable no constante que elimine el efecto del término afín. Los resultados son válidos para una clase canónica de modelos borrosos TS afines, para los que se obtiene un sistema TS sin términos afines al cual se le pueden aplicar las técnicas usuales de control borroso basadas en LMIs. Los modelos canónicos estudiados tienen como representación del estado un sistema de variables básicas y sus derivadas.

[EN] When controlling Takagi-Sugeno fuzzy systems, verification of some sector conditions is usually assumed. However, setpoint changes may alter the sector bounds. Alternatively, setpoint changes may be considered as an offset addition in many cases, and hence affine Takagi-Sugeno models may be better suited to this problem. This work discusses a nonconstant change of variable in order to carry out offset-elimination in a class of MIMO canonical affine Takagi-Sugeno models. Once the offset is cancelled, standard fuzzy control design techniques can be applied for arbitrary setpoints. The canonical models studied use as state representation a set of basic variables and their derivatives.