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Estimación de la Fuerza de Contacto para el Control de Robots Manipuladores con Movimientos Restringidos

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Estimación de la Fuerza de Contacto para el Control de Robots Manipuladores con Movimientos Restringidos

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Gámez García, J.; Robertsson, A.; Gómez Ortega, J.; Johansson, R. (2009). Estimación de la Fuerza de Contacto para el Control de Robots Manipuladores con Movimientos Restringidos. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 4(1):70-82. http://hdl.handle.net/10251/146232

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Title: Estimación de la Fuerza de Contacto para el Control de Robots Manipuladores con Movimientos Restringidos
Secondary Title: Contact force estimation for complaint robot motion control
Author: Gámez García, Javier Robertsson, Anders Gómez Ortega, Juan Johansson, Rolf
Issued date:
Abstract:
[ES] En aquellas operaciones robóticas en las que un robot manipulador interactúa con su entorno resulta de extremada importancia poder controlar la fuerza que aquél ejerce sobre este. Con este objetivo, se suele colocar ...[+]


[EN] It is well known that for a robotic manipulator without sensors on the end-effector, the end-effector has to follow a path in its workspace without regard to any feedback other than its joints shaft encoder or resolvers. ...[+]
Subjects: Force Sensing , Sensor Fusion , Self-Calibrating Procedures , Robot Control , Control de fuerza en robots manipuladores , Fusión sensorial , Observadores , Calibración Automática
Copyrigths: Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada (by-nc-nd)
Source:
Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. (issn: 1697-7912 ) (eissn: 1697-7920 )
Publisher:
Universitat Politècnica de València
Publisher version: https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/8178
Project ID:
info:eu-repo/grantAgreement/MEC//DPI2004-04458/ES/CONTROL DE FUERZA EN ROBOTS INDUSTRIALES CON INTEGRACION SENSORIAL/
info:eu-repo/grantAgreement/EC/FP5/HPRN-CT-1999-00046/EU/non-linear and adaptive control: tools and algorithms for the user/
info:eu-repo/grantAgreement/EC/FP5/G1RD-CT-2000-00445/EU/Affordable flexible system for off-line automated fettling and finishing/AUTOFETT/
Thanks:
Los autores quieren agradecer la subvención parcial de esta investigación a través del proyecto CYCIT DPI2004-04458; del proyecto Autofett GRDI-2000-25135 del Quinto Programa Marco de la unión Europea; y del proyecto NAC02.[+]
Type: Artículo

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