Sistema UserTech para mejora de la eficiencia en programación de robots industriales

Abstract

[ES] El proyecto consta de varios aplicativos o paquetes, el primer aplicativo está concebido para robots de manipulación que utilicen referencias indirectas para su base de trabajo, el segundo es para robots de soldadura o remachado donde el robot se desplaza por la mesa o utillaje realizando la unión de piezas con referencia base indirecta, y el último de ellos está ideado para realizar de manera sencilla las trayectorias de servicio como por ejemplo el fresado de los electrodos de soldadura siempre y cuando en el robot la base de la posición de fresado sea el origen de la misma. Para la programación de estos aplicativos se ha empleado el software de simulación del teach pendant de la marca de robots industriales Kuka, el cual se denomina OfficeLite y resulta de gran utilidad cuando no se dispone de un robot físico con su controlador, y de UserTech, techpack que ofrece KUKA para desarrolladores gracias a lo cual se puede programar en el propio entorno de KRL e implementar instrucciones propias de fácil instalación y puesta en marcha en cualquier robot de la marca. El aplicativo que se utiliza para corregir manipuladores se denomina CarlineTech. El aplicativo utilizado para ajustar bases en mesas de geometría se denomina ShiftTech. El aplicativo programado para aplicar el offset necesario a las posiciones de fresado de electrodos se denomina DressTech. Como resultado se consigue que de manera rápida se pueda realizar la programación de un robot en las rutinas más usuales de una factoría siempre y cuando se disponga de programación offline previa.

[EN] The project consists of several aplications or packages, the first application is designed for handling robots that use indirect references for their work base, the second is for welding or riveting robots where the robot moves on the thable or tooling making the joint of pieces with indirect base reference, and the last of them is designed to easily carry out service paths such as dressing the welding caps as long as the base of the tipdresser is situated on the exact position of the dressing point. For the programming of these applications, the simulation software of the teach pendant of the KUKA industrial robots brand has been used, which is called OfficeLite and is very useful when you do not have a physical robot with its controller, and UserTech, a techpack offered by KUKA for developers, thanks to which it can be programmed in the KRL environment and implement its own instructions for easy installation and start-up in any robot of the brand. The application that is used to correct manipulators is called CarlineTech.The application used to adjust bases on geometry tables is called ShiftTech. The application programmed to apply the necessary offset to the electrode dressing positions is called DressTech. As a result, it is possible to quickly program a robot in the most common routines of a factory as long as previous offline programming is available.