Programación de una tarea robotizada mediante simulación empleando diferentes entornos de desarrollo y comparativa

Abstract

[ES] En el presente Trabajo Fin de Grado se aborda la comparativa entre diferentes entornos de programación mediante el mecanizado de la misma pieza. Este mecanizado va a constar de etapas de fresado y etapas de perforado por igual en ambos entornos de programación.

Para la realización de esta comparativa, se han introducido paso a paso durante la implementación de la tarea ambos programas. Con esto se ha conseguido destacar las ventajas y desventajas de ambos entornos para la ejecución del mismo trabajo. En este proyecto se ha tratado la programación de un robot industrial, el IRB-140 de ABB y un robot colaborativo, el UR5 de Universal Robots.

Durante el proceso se han detectado aspectos diferenciativos en ambas ramas que se han comparado de la misma manera que los entornos de trabajo.

Para la realización de este proyecto se han escogido los entornos de programación de RobotStudio de la marca ABB y de PolyScope de la marca Universal Robots.

[EN] In the present End of Degree Project, is shown the comparison between different programming environments is approached by machining the same part. This machining will consist of milling stages and drilling stages equally in both programming environments.

To carry out this comparison, both programs have been introduced step by step during the implementation of the task. With this it has been possible to highlight the advantages and disadvantages of both environments for the execution of the same job.

In this project, the programming of an industrial robot, ABB's IRB-140 and a collaborative robot, Universal Robots' UR5, has been dealt with. During the process, some differentiating aspects have been detected in both branches that have been compared in the same way as the working environments.

For this project, the programming environments of ABB's RobotStudio and Universal Robots' PolyScope have been chosen.