Implementación de controladores dinámicos para un robot paralelo de 4 grados de libertad sobre un controlador empotrado industrial de tiempo real y FPGA

Abstract

[ES] El presente trabajo consistirá en el desarrollo de las aplicaciones para implementar distintos controladores de tiempo real para el caso de un robot paralelo de 4 grados de libertad. Para ello, dicha implementación se realizará sobre un controlador empotrado industrial de tiempo real que además dispone de una FPGA como es el controlador compactRIO de National Instruments el cual dispone de un procesador de tiempo real y una FPGA. Para la implementación del controlador será necesario organizar todo el trabajo a realizar por el controlador de manera que se distribuya tanto la adquisición, como los cálculos del controlador así como labores de comunicación y almacenaje de manera que se garantice el periodo de muestreo a utilizar

[EN] The objective of this project is to implement controllers for a four degrees of freedom parallel robot. In order to do this, a certificated hardware that meets the timing and computational requirements of the process and the control strategies has been selected. Subsequently, the design of the control loop architecture has been organized so that the sample period is always accomplished and there is not any data loss. Finally, this implementation has been validated through a simulation using a model of the robot.

[CA] L’objectiu d’aques treball és la implementació de controladors per a un robot paral·lel de quatre graus de llibertat. Per a això, s’ha seleccionat un hardware certificat que cumpleix amb els requeriments temporals i computacionals de la planta i les estratègies de control. Posteriorment, s’ha organitzat el diseny de la arquitectura del bucle de control de manera que es compleixi sempre el període de mostreig i no hi hagi pérdua de dades. Finalment, aquesta implementació s’ha validat mitjançant una simulació amb el model del robot