Diseño y desarrollo de un robot delta de seis ejes de bajo coste

Abstract

[ES] Este proyecto se centra enla realización de un robot delta de seis grados de libertad a escala reducida que pueda ser fabricado, asimismo debe ser capaz de seguir una trayectoria entre dos puntos con orientaciones diferentes. Por lo que el robot deberá poder posicionarse y orientarse de forma independiente.Para ello se realiza un estudio del funcionamiento del robot delta de tres grados de libertad, para poder conocer el área de trabajo del efector final y poder dimensionar de forma correcta su diseño. Una vez realizado dicho análisis, se ha desarrolladoel diseño del robot mediante el software Solidworks, para ello se divide en dos partes el diseño. En primer lugar, se realiza un robot de tres grados de libertad capaz de posicionar la base inferior en el área de trabajo ya analizada. Y posteriormente se le añade un mecanismo para poder orientar una muñeca unida a dicha base inferior de forma independiente. Una vez finalizado el diseño del robot se ha procedidoa la implementación del sistema robotizado en elentorno de simulación V-REP. En dicho entorno se ensambla y programa el robot pudiendo así observar su capacidad de movimiento y su funcionamiento en un entorno controlado. Se concluye el trabajo con la realización de dos pruebas de funcionamiento en el entorno de V-REP donde se demuestran las habilida desdel robot. Se realiza una primera prueba de trayectoria,con diferentes posiciones y orientaciones. Y una segunda prueba de la tarea pick and place de un objeto entre dos puntos con orientaciones diferentes.

[EN] The aim goal of this project is to do a six-edge delta roboton areduced scale that we could be make, also it should be able to follow a trajectory between two points with different orientations. Because of that, the robot shouldbe change independently their position and orientation.For do that, study about three-edge delta robot working is developed, thanks to that we can know working area of the end effector and we can design itcorrectly. Followingthis study, the design of the robot with the software Solidworks is do it, for that design we dividethe robot in two parts. Firstly,we do the design of a robot with three edge of liberty capable to move their mobile base inside of the designing working area. And to finish the design, we add to the robot a mechanism capable of orienting the wrist independently.After the robot design, the implementation of a robotics system is proceeded on V-REP simulation environment. Here the robot is assembly and programmed, being able to observe its capacity of movement and working in a controlled environment. The work is concluded with the performance of two operational tests in V-REP environment where robot’s possibilities are proved. The firsttest is a trajectory with different points and orientations and the second test to end is do the task pick and place, moving an object between two points with different orientations.