Análisis e implementación de algoritmos de navegación en robots móviles de bajo coste

Abstract

[ES] Cada vez más, los coches autónomos, los robots, etc. ganan presencia en nuestras vidas. Una de las funciones básicas que deben realizar estos robots es la de navegar libres de colisiones en los entornos donde operen. El propósito de este trabajo es implementar y analizar algoritmos de navegación aplicados a robots móviles dentro de entornos dinámicos cerrados.

Los algoritmos de búsqueda de caminos que se van a analizar son A* y Dijkstra. Se implementarán sobre un robot (Turtlebot3, modelo burger). Primero, en un entorno simulado en Gazebo por el coste y peligro que supondrá hacerlo en un robot real. Después se deplegará la solución sobre el robot físico.

Las nuevas tecnologías apuntan al uso de la inteligencia artificial. El problema a resolver en este proyecto se puede solucionar también mediante dicha inteligencia artificia. Al final del proyecto se plantean algunas soluciones usando esta tecnología y se comparan todas las soluciones obtenidas para obtener un buen análisis.

[EN] Nowadays, autonomous vehicles and robots are gaining presence in our lives. One of its basic functions is the ability to navigate collision-free in their environment. The purpose of this project is to implement and analyze the navigation algorithms applied to mobile robots in closed environments. The path search algorithms that are going to be analyzed are A* and Dijkstra. These implementations will be tested using a robot (Turltebot3 burger). First, it will be implemeted in a virtual environment, using Gazebo, due to the cost and danger of analyze it using a real robot.

Artificial Inteligence is the new aim of the nowadays techonolgy. The robot navigation problem can be solved using this AI. Some tests will be done using AI technology and every solution is going to be compared to get a good analysis.