Diseño, estudio y simulación de un robot bípedo en CoppeliaSim (V-REP) y construcción de un prototipo en impresión 3D

Abstract

[ES] Este proyecto consta de una primera parte en la que se crea un diseño para un robot bípedo con 4 servos por pata, lo que supone 8 grados de libertad. Este diseño se realizará mediante un programa de diseño en 3D como SolidWorks. Este diseño se utilizará en otro programa, CoppeliaSim, con el que se podrá hacer un estudio y simulación del movimiento de este con el objetivo de que camine de forma estable, además de realizar otros movimientos. Por último se imprimirá con la ayuda de una impresora en 3D, un prototipo del robot diseñado, y se utilizarán servos y placas similares a Arduino para en un posterior proyecto, poder programarlo y controlarlo con una apk para smartphones creada con Appinventor.

[EN] This project consists of a first part in which a design is created for a biped robot with 4 servos per leg, representing 8 degrees of freedom. This design will be done using a 3D design program, SolidWorks. This design will be used in another program, CoppeliaSim, with which it will be possible to study and simulate its movement, programming it to make it walk stably, in addition to making other movements. Finally, it will be printed with the help of a 3D printer, a prototype of the designed robot, and servos and boards similar to Arduino will be used for a later project, to be able to program and control it with an apk for smartphones created with Appinventor.

[CA] Aquest projecte consta d'una primera part en la qual es crea el disseny d'un robot bípede amb 4 servos cada cama, el que suposa un total de 8 graus de llibertat. Per a aquest disseny s'ha utilitzat un programa CAD (SolidWorks) per modelatge mecànic en 2D i 3D amb el que s'han creat totes les peces del robot i s'ha simulat el seu acoblament complet. La segona part del projecte es centra en l'estudi i simulació del moviment d'aquest robot que hem creat, programant en un entorn similar a C amb l'objectiu de que camini de manera estable, a més de realitzar altres moviments. Per aquesta part s'ha utilitzat un simulador de robots molt complet anomenat CoppeliaSim. Finalment, s'ha imprès amb l'ajuda d'una impressora en 3D i el seu respectiu programa d'impressió, un prototip del robot dissenyat, i s'han utilitzat servos i plaques similars a arduino per al muntatge i acoblament d'aquest, amb la finalitat que en un posterior projecte, poder programar-lo i controlar-lo amb una App per a smartphones creada amb App Inventor.