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Diseño, montaje, implementación y simulación de un brazo robótico con 3 grados de libertad con fines educativos

RiuNet: Institutional repository of the Polithecnic University of Valencia

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Diseño, montaje, implementación y simulación de un brazo robótico con 3 grados de libertad con fines educativos

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dc.contributor.advisor Armesto Ángel, Leopoldo es_ES
dc.contributor.author Ferrando Santamaría, Vicente es_ES
dc.date.accessioned 2020-10-27T14:37:23Z
dc.date.available 2020-10-27T14:37:23Z
dc.date.created 2020-09-28
dc.date.issued 2020-10-27 es_ES
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/153275
dc.description.abstract [ES] El objetivo de este TFG es proporcionar a alumnos de cualquier titulación/asignatura relacionada con la robótica los planos, el diseño y el código de un brazo robótico con 3 grados de libertad para que puedan crear su propio robot a un precio económico. Para la realización del proyecto se deberá de resolver una serie de problemas. En primer lugar, se deben identificar los elementos con los que se compondrá el robot, tales como motores, fuente de alimentación, controlador de los motores Los elementos que se adquieran deberán ser lo más económicos posibles siempre y cuando cumplan con las especificaciones necesarias para mover el robot sin problema. Una vez se tengan identificados, se procederá al diseño del brazo robótico utilizando un programa de diseño y ensamblaje de piezas. No se buscará un diseño complejo, sino más bien simple para agilizar y simplificar el proceso de fabricación y ensamblaje de piezas por parte de los alumnos que monten el robot. Al finalizar el diseño, se importarán las piezas a un programa de simulación para comprobar el correcto funcionamiento dinámico del robot y se procederá a construir el robot. En cuanto al funcionamiento del robot, se programará para que funcione en cinemática inversa y tenga dos modos de actuación, el manual y el automático. En el manual moveremos el robot sobre los ejes x, y, z mediante sliders y en el modo automático crearemos una trayectoria que seguirá el robot. Una vez que los modos de funcionamiento se ejecuten correctamente en el simulador se procederá a transmitir las instrucciones por puerto serie a los motores. es_ES
dc.description.abstract [EN] The goalof this project is to provide students of any degree / subject related to robotics, design and coding of a robotic arm with 3 degrees of freedom so that they can create their own robot at an economical price. To carry out the project, a series of problems must be solved. First of all, the elements with which the robot will be composed must be identified, such as motors, power supply, motor controller. The elements purchased must be as economical as possible as long as they meet the necessary specifications for move the robot without problem. Once they are identified, the robotic arm will be designed using a parts design and assembly program. It will not seek a complex design, but rather a simple one to streamline and simplify the process of manufacturing and assembling parts by the students who assemble the robot. At the end of the design, the parts will be imported into a simulation program to check the correct dynamic operation of the robot and the robot will be built. Regarding the operation of the robot, it will be programmed to work in reverse kinematics and have two actuation modes, manual and automatic. In the manual we will move the robot on the x, y, and z axes using sliders and in automatic mode we will create a path that the robot will follow. Once the operating modes are correctly executed in the simulator, the instructions will be transmitted through the serial port to the motors. es_ES
dc.format.extent 127 es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.rights Reserva de todos los derechos es_ES
dc.subject Brazo es_ES
dc.subject Robótico es_ES
dc.subject Robótica es_ES
dc.subject Cinemática es_ES
dc.subject Inversa es_ES
dc.subject Arm es_ES
dc.subject Robotic robotics es_ES
dc.subject Kinematic es_ES
dc.subject Inverse es_ES
dc.subject.classification INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA es_ES
dc.subject.other Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática-Grau en Enginyeria Electrònica Industrial i Automàtica es_ES
dc.title Diseño, montaje, implementación y simulación de un brazo robótico con 3 grados de libertad con fines educativos es_ES
dc.type Proyecto/Trabajo fin de carrera/grado es_ES
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática - Departament d'Enginyeria de Sistemes i Automàtica es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingeniería del Diseño - Escola Tècnica Superior d'Enginyeria del Disseny es_ES
dc.description.bibliographicCitation Ferrando Santamaría, V. (2020). Diseño, montaje, implementación y simulación de un brazo robótico con 3 grados de libertad con fines educativos. Universitat Politècnica de València. http://hdl.handle.net/10251/153275 es_ES
dc.description.accrualMethod TFGM es_ES
dc.relation.pasarela TFGM\135007 es_ES


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