Desenvolupament d'una interfície basada en labview per al posicionament global i generació de trajectòries d'un robot paral·lel mitjançant l'ús de marcadors

Abstract

[ES] En este proyecto se presenta el diseño de una interfaz programada en LabVIEW para verificar y visualizar, en tiempo real, la posición y orientación de objetos en el espacio 3D, usando el sistema de captura de movimiento óptico con marcadores OptiTrack. El objetivo del presente trabajo es crear un control de los errores en el posicionamiento de la plataforma de un robot paralelo de 4 grados de libertad, examinando la ubicación real frente a la referencia. Además, puede ayudar a solucionar el problema de las configuraciones singulares que se dan en el robot. La aplicación se conecta con el software de las cámaras mediante la tecnología .NET para acceder a los datos. Al mismo tiempo, estos datos se pueden almacenar y enviar a otros dispositivos usando los protocolos TCP/IP. Adicionalmente, se ha desarrollado un módulo para la unidad de control del robot. Éste envía a través de una conexión TCP/IP, la posición de la plataforma, calculada a partir de las medidas de los sensores internos, mediante un modelo cinemático dado.

[EN] This project presents the design of an interface programmed in LabVIEW to verify and visualize, in real time, the position and orientation of objects in 3D space, using an OptiTrack optical motion capture system with markers. The objective of the present paper is to create a control of the errors in the positioning of the platform of a 4-degree-of-freedom parallel robot, examining the real location versus the reference. Moreover, it can help to solve the problem of the singular configurations that occur in the robot. The application connects to the camera¿s software using .NET technology to access the data. At the same time, it can store and send this data to other devices using the TCP/IP protocols. Additionally, a module for the robot control unit has been developed. It sends through a TCP/IP connection, the position of the platform, calculated from the internal sensor¿s measurements, using a given kinematic model.