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Desenvolupament d'una interfície basada en labview per al posicionament global i generació de trajectòries d'un robot paral·lel mitjançant l'ús de marcadors

RiuNet: Institutional repository of the Polithecnic University of Valencia

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Desenvolupament d'una interfície basada en labview per al posicionament global i generació de trajectòries d'un robot paral·lel mitjançant l'ús de marcadors

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dc.contributor.advisor Vallés Miquel, Marina es_ES
dc.contributor.advisor Escarabajal Sánchez, Rafael José es_ES
dc.contributor.author Costa Andrés, Eros Iván es_ES
dc.date.accessioned 2020-11-02T09:44:34Z
dc.date.available 2020-11-02T09:44:34Z
dc.date.created 2020-09-10
dc.date.issued 2020-11-02 es_ES
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/153799
dc.description.abstract [ES] En este proyecto se presenta el diseño de una interfaz programada en LabVIEW para verificar y visualizar, en tiempo real, la posición y orientación de objetos en el espacio 3D, usando el sistema de captura de movimiento óptico con marcadores OptiTrack. El objetivo del presente trabajo es crear un control de los errores en el posicionamiento de la plataforma de un robot paralelo de 4 grados de libertad, examinando la ubicación real frente a la referencia. Además, puede ayudar a solucionar el problema de las configuraciones singulares que se dan en el robot. La aplicación se conecta con el software de las cámaras mediante la tecnología .NET para acceder a los datos. Al mismo tiempo, estos datos se pueden almacenar y enviar a otros dispositivos usando los protocolos TCP/IP. Adicionalmente, se ha desarrollado un módulo para la unidad de control del robot. Éste envía a través de una conexión TCP/IP, la posición de la plataforma, calculada a partir de las medidas de los sensores internos, mediante un modelo cinemático dado. es_ES
dc.description.abstract [EN] This project presents the design of an interface programmed in LabVIEW to verify and visualize, in real time, the position and orientation of objects in 3D space, using an OptiTrack optical motion capture system with markers. The objective of the present paper is to create a control of the errors in the positioning of the platform of a 4-degree-of-freedom parallel robot, examining the real location versus the reference. Moreover, it can help to solve the problem of the singular configurations that occur in the robot. The application connects to the camera¿s software using .NET technology to access the data. At the same time, it can store and send this data to other devices using the TCP/IP protocols. Additionally, a module for the robot control unit has been developed. It sends through a TCP/IP connection, the position of the platform, calculated from the internal sensor¿s measurements, using a given kinematic model. en_EN
dc.format.extent 154 es_ES
dc.language Catalán es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.rights Reconocimiento - Compartir igual (by-sa) es_ES
dc.subject LabVIEW es_ES
dc.subject Marcadores es_ES
dc.subject OptiTrack es_ES
dc.subject Robot paralelo es_ES
dc.subject Posicionamiento es_ES
dc.subject .NET es_ES
dc.subject TCP es_ES
dc.subject Markers en_EN
dc.subject Parallel robot en_EN
dc.subject Positioning en_EN
dc.subject.classification INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA es_ES
dc.subject.other Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales-Grau en Enginyeria en Tecnologies Industrials es_ES
dc.title Desenvolupament d'una interfície basada en labview per al posicionament global i generació de trajectòries d'un robot paral·lel mitjançant l'ús de marcadors es_ES
dc.type Proyecto/Trabajo fin de carrera/grado es_ES
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática - Departament d'Enginyeria de Sistemes i Automàtica es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales - Escola Tècnica Superior d'Enginyers Industrials es_ES
dc.description.bibliographicCitation Costa Andrés, EI. (2020). Desenvolupament d'una interfície basada en labview per al posicionament global i generació de trajectòries d'un robot paral·lel mitjançant l'ús de marcadors. http://hdl.handle.net/10251/153799 es_ES
dc.description.accrualMethod TFGM es_ES
dc.type.version Desarrollo de una interfaz basada en Labview para el posicionamiento global y generación de trayectorias de un robot paralelo mediante el uso de marcadores
dc.relation.pasarela TFGM\130352 es_ES


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