Sistema de control de navegación e inmersión para vehículo autónomo submarino

Abstract

[ES] El objetivo principal de este trabajo de final de grado es el desarrollo del sistema de control de un vehículo autónomo submarino Autonomous underwater Vehicle (AUV). El objetivo del presente proyecto es, por tanto, desarrollar elementos no implementados previamente, así como integrar y mejorar los sistemas existentes junto con las nuevas aportaciones en su caso. En el proyecto se desarrollarán elementos hardware integrados sobre la plataforma de desarrollo Arduino Mega 256. Se pretende por tanto progresar en el de un sistema de control previo, avanzando en los sistemas de control de navegación e inmersión del AUV, este último del tipo planeador glider submarino con movimiento basado en variación de flotabilidad-planeo. A lo largo del presente proyecto, se desarrollará un módulo de control integrado partiendo de la base del anteriormente implementado. El desarrollo final presentará un sistema integrado de hardware-software con funcionalidades optimizadas para aplicación en el control de vehículo de referencia. El proyecto constará principalmente de pruebas de velocidad en inmersión e emersión.

[EN] The main aim of this dissertation is to develop the control system of an Autonomous Underwater Vehicle (AUV). In this way, the objective of this project is not only to develop aspects that have not been implemented previously but also to integrate and improve existing systems together with new contributions.

In this project, we will analyse hardware components integrated in the development platform Arduino Mega 256. Thus, it is intended to improve the previous control system, making progress in the navigation and immersion of AUV. The type of AUV will be the underwater glider with movement based on variation of buoyancy and gliding.

Throughout this dissertation, we will evolve an integrated control model from the one previously implemented. As a result, we will present an integrated hardware-software system with optimised functionalities so that it could be implemented in the vehicle control. The project will consist mainly of immersion speed tests.

[CA] L’objectiu principal d’aquest treball de fi de grau és desenvolupar el sistema de control d’un vehicle autònom submarí (en anglès Autonomous Underwater Vehicle AUV). La finalitat d’aquest projecte és, per tant, desenvolupar elements no implementats prèviament, així com integrar i millorar els sistemes existents juntament amb les noves aportacions. En aquest treball s’analitzaran els elements hardware integrats en la plataforma de desenvolupament Arduino Mega 256. Es pretén, per tant, progressar en un sistema de control previ, avançant en els sistemes de control de navegació i immersió del AUV, este últim del tipus planador ‘glider’ submarí amb moviment basat en variació flotabilitatplanatge. A llarg d’aquest projecte, es desenvoluparà un mòdul de control integrat partint del anteriorment implementat. El resultat final presentarà un sistema integrat de hardwaresoftware amb funcionalitats optimitzades per a l’aplicació en el control de vehicle. El treball constarà principalment de probes de velocitat en immersió.