Modelado y diseño de una estrategia de control de trayectoria de un vehiculo mediante Arduin

Abstract

[ES] En el presente trabajo se realiza la creación y diseño de un método de control el cual nos permitirá controlar de modo eficiente la velocidad de cuatro motores que forman parte de un vehículo gracias a un controlador , en concreto el Arduino MEGA 2560. El objetivo final será la de ser capaces de mantener el vehículo a una distancia de seguridad con respecto a un obstáculo. Para poder desarrollar este proyecto será necesario la construcción de un prototipo a partir del cual se realizará el estudio del modelo físico que expliqué el comportamiento real del conjunto del sistema formado por él vehículo con los motores. Con todos estos elementos se diseñará el controlador para que cumpla unas especificaciones determinadas. En una primera fase se lleva a cabo la identificación del modelo dinámico del vehículo, y en una segunda fase se diseña el controlador para conseguir mantener el vehículo suficientemente alejado del obstáculo. Finalmente, con el fin de validar el diseño, se compara los resultados obtenidos en lazo abierto y en lazo cerrado tanto mediante herramientas de simulación como con el prototipo experimental

[CA] En el present treball es realitza la creació i disseny d'un mètode de control el qual ens permetrà controlar de manera eficient la velocitat de quatre motors que formen part d'un vehicle gràcies a un controlador, en concret el Arduino MEGA 2560. L'objectiu final serà la de ser capaços de mantenir el vehicle a una distància de seguretat respecte a un obstacle. Per poder desenvolupar aquest projecte serà necessari la construcció d'un prototip a partir d'el qual es realitzarà l'estudi de el model físic que vaig explicar el comportament real del conjunt de el sistema format pel va vehicular amb els motors. Amb tots aquests elements es dissenyarà el controlador perquè compleixi unes especificacions determinades. En una primera fase es porta a terme la identificació de el model dinàmic de el vehicle, i en una segona fase es dissenya el controlador per aconseguir mantenir el vehicle prou allunyat de l'obstacle. Finalment, per tal de validar el disseny, es compara els resultats obtinguts en llaç obert i en llaç tancat tant mitjançant eines de simulació com amb el prototip experimental

[EN] In this work, the creation and design of a control method is carried out which will allow us to efficiently control the speed of four motors that are part of a vehicle thanks to a controller, specifically the Arduino MEGA 2560. The final objective will be that of being able to keep the vehicle at a safe distance from an obstacle. In order to carry out this project, the construction of a prototype will be necessary, from which the study of the physical model will be carried out, explaining the actual behavior of the entire system formed by the vehicle with the engines. With all these elements, the controller will be designed to meet certain specifications. In a first phase, the identification of the dynamic model of the vehicle is carried out, and in a second phase, the controller is designed to keep the vehicle sufficiently far from the obstacle. Finally, in order to validate the design, the results obtained in open loop and closed loop are compared both by means of simulation tools and with the experimental prototype