Diseño e implementación de una Plataforma Stewart

Abstract

[ES] Una Plataforma Stewart es un tipo de robot paralelo ampliamente utilizado en la industria con aplicaciones en todo tipo de operaciones, desde el empaquetado y ensamblaje de componentes hasta el mecanizado de piezas. Más allá del ámbito industrial, resulta común encontrar este tipo de manipuladores siendo utilizados para la docencia y la investigación en centros universitarios y laboratorios médicos. Estos robots paralelos han ido acrecentando con el paso de los años el interés de la comunidad científica debido a su elevada rigidez, su alta precisión de posicionamiento, y su alta capacidad de carga, que los posicionan como una alternativa a los robots serie tradicionales.

En este proyecto, se ha llevado a cabo la implementación de un prototipo de Plataforma Stewart con actuadores giratorios de bajo coste, capaz de realizar movimientos en 6 grados de libertad, y siendo controlada de manera remota a través de un teléfono móvil. A lo largo del proyecto se han realizado paso a paso cada una de las actividades propias del desarrollo de una máquina, desde el diseño de los componentes, la creación de un modelo simplificado y la simulación del movimiento de la máquina utilizando dicho modelo, hasta la fabricación de las piezas diseñadas y su montaje para crear un prototipo real. El prototipo fabricado finalmente ha sido capaz de realizar las acciones deseadas cumpliendo con los objetivos planteados en el proyecto.

[EN] A Stewart Platform is a kind of parallel robot widely used in the industry with applications in several types of operations, from packaging and components assembly to parts machining. Beyond the industrial world, it is common to find this type of manipulators being used for teaching and research in universities and medical laboratories. These parallel robots have been increasing the interest of the scientific community over the years due to their high rigidity, their high positioning precision, and their high loading capacity, which place them as an alternative to traditional serial robots.

In this project, it has been carried out the implementation of a Stewart Platform prototype with low-cost rotary actuators, capable of performing movements in 6 degrees of freedom, and being remotely controlled through a mobile phone. Throughout the project, the different activities involved in a machine development have been accomplished step by step, from the design of the components, the creation of a simplified model and the simulation of the machine movement using that model, to the manufacture of the designed parts and their assembly to create a real prototype. The manufactured prototype has finally been able to execute the desired actions, fulfilling the objectives set in the project.