Diseño y programación de un sistema robotizado para el juego del Tres en Raya.

Abstract

[ES] En el presente Trabajo de Fin de Grado, se muestra el desarrollo del diseño y programación de un sistema robotizado colaborativo para un juego de estrategia permitiéndole jugar de forma autónoma con un humano. El desarrollo del juego cuenta con una variedad de inteligencia artificial como es la visión artificial, así como un sensor de fuerza permitiendo, gracias a esto, alcanzar el grado de autonomía deseado. Así mismo, a medida que se va desarrollando, se explican los diferentes problemas que han ido surgiendo y las posibles soluciones a adoptar. La finalidad de este trabajo es dejar ver como este tipo de robots pueden colaborar con humanos incluso interactuar sin necesidad de grandes medidas de seguridad. Para la realización de este proyecto se ha escogido el robot colaborativo UR3 de Universal Robots, el equipo de visión Wrist Camera de Robotiq y el sensor de fuerza HEX¿EB165 de OnRobot, de los que dispone el departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática.

[EN] In the present End of Degree Project, is shown the development of the design and programming of a collaborative robotic system for a strategy game this afford autonomous play with human. The game development has a variety of artificial intelligence such as computer vision, as well as a force sensor allowing, thanks to this, to achieve the wanted level of autonomy. In the same way, as it develops, the differents problems that have arisen and the possible solutions adopted are explained. The purpose of this project is to show how this type of robots can collaborate and interact with humans without great security measures. For the realization of this Project, have been chosen the collaborative robot UR3 of Universal Robots, the vision team Wrist Camera of Robotiq and the force sensor HEX-EB165 of OnRobot, of which the Departamento f Systems Engineering and Automation has.

[CA] En el present Treball de Fi de Grau, es mostra el desenvolupament del disseny i programació d’un sistema robotitzat col·laboratiu per a un joc d’estratègia permetent-li jugar de forma autònoma amb un humà. El desenvolupament del joc compta amb una varietat d’intel·ligència artificial com és la visió artificial, així com un sensor de força permetent, gràcies a això, aconseguir el grau d’autonomia desitjat. Així mateix, a mesura que es va desenvolupant, s’expliquen els diferents problemas que han anat surgint i les possibles solucions adoptades. La finalitat d’aquest treball és deixar veure com aquesta mena de robots poden col·laborar amb humans fins i tot interactuar sense necesitat de grans mesures de seguretat. Per a la realització d’aquest projecte s’ha triat el robot col·laboratiu UR3 de Universal Robots, el equip de visió Wrist Camera de Robotiq i el sensor de força HEX-EB165 de OnRobot, dels quals disposa el departamento d’Enginyeria de Sistemes i Automàtica.