Diseño e implementación de una arquitectura abierta y de bajo coste para brazos robot en serie

Abstract

[ES] El TFM trata de implementar una arquitectura abierta para brazos robot seriales basada en un microcontrolador de bajo coste. La idea es que cualquier usuario pueda conectar su robot y que el sistema pueda funcionar teniendo que configurar lo mínimo posible. El trabajo consistiría en la implementación de todas las funciones necesarias para el funcionamiento de un brazo robotico: cinemática, dinámica, control, generación de trayectoria, etc En un caso ideal, el programa también debería poder asistir al usuario a configurar la tarjeta de control para acceder a los motores y sensores del robot. Sin embargo, esto probablemente no se podrá realizar porque la cantidad del trabajo superaría con creces la prevista para un TFM