Diseño e Implementación de un sistema de aterrizaje autónomo para vehículos aéreos no tripulados basado en visión e inteligencia artificial

Abstract

[ES] El presente trabajo pretende resolver el problema existente con los errores fijos de GPS en la navegación autónoma de aeronaves, concretamente en la fase de aterrizaje. Para ello se han implementado algoritmos de visión e inteligencia artificial capaces de detectar el momento en el que la aeronave se encuentra en el centro de la pista y referenciar su posición GPS. Este sistema es capaz de generar un plan de vuelo y aterrizaje a partir de las posiciones GPS capturadas, sin tener un conocimiento previo de la ubicación de la pista. Por tanto, el error fijo del GPS no sería un problema a la hora de realizar aterrizajes autónomos. Además de esto, se ha diseñado paralelamente un sistema de vuelo autónomo para que sea la base de este algoritmo de corrección.

[EN] The present work aims to solve the existing problem with fixed GPS errors in the autonomous navigation of aircrafts, specifically in the landing phase. For this, vision and artificial intelligence algorithms capable of detecting when the aircraft is in the center of the runway and referencing its GPS position have been implemented. This system is capable of generating a flight and landing plan from the captured GPS positions, without having prior knowledge of the location of the runway. Therefore, the fixed error of the GPS would not be a problem when making autonomous landings. In addition to this, an autonomous flight system has been designed in parallel to be the basis of this correction algorithm.

[CA] El present treball pretén resoldre el problema existent amb els errors fixos de GPS en la navegació autònoma d'aeronaus, concretament en la fase d'aterratge. Per a això s'han implementat algoritmes de visió e intel·ligència artificial capaces de detectar el moment en el qual l'aeronau es troba en el centre de la pista i referenciar la seua posició GPS. Aquest sistema és capaç de generar un pla de vol i aterratge a partir de les posicions GPS capturades, sense tindre un coneixement previ de la ubicació de la pista. Per tant, l'error fix del GPS no seria un problema a l'hora de realitzar aterratges autònoms. A més d'això, s'ha dissenyat paral·lelament un sistema de vol autònom perquè siga la base d'aquest algorisme de correcció.