Diseño de un sistema de generación y control de trayectorias para un cuatrirrotor Parrot AR.Drone 2.0 utilizando técnicas de control predictivo

Abstract

[ES] En este trabajo de Fin de Máster se explican las características básicas del sistema a controlar, que es el dron Parrot AR. Seguidamente, se diseña y se implementa una arquitectura de control predictivo con restricciones para el control y seguimiento de trayectorias. Se simula el funcionamiento con Simulink y Flightgear con un generador de trayectorias que resulta en un piloto automático, y se expone su implementación en un dron real y se compara con las simulaciones

[CA] A aquest treball de fi de Màster s’expliquen les característiques bàsiques del sistema a controlar, que es el dron parrot AR. Seguidament, es dissenya i s’implementa una arquitectura de control predictiu amb restriccions per al control i seguiment de trajectòries. Es simula el funcionament en Simulink y Flightgear amb un generador de trajectòries que resulta en un pilot automàtic, i s’exposa la seua implementació a un dron real i es compara amb les simulacions.

[EN] In This document the basic characteristics of the controlled system, the drone Parrot AR are explained. Secondly, a model predictive control with restrictions and trajectory following is implemented. Next, the system is simulated in Flightgear and Simulink, along with a trajectory generator that results in an auto-pilot, and the real drone implementation is exposed and compared