Montaje de un robot ABB con Ansys Workbench. Tramo 06 DE 07

Abstract

TRAMO 06 DE 07 - MONTAJE DE LA NOVENA, DECIMA Y UNDECIMA PIEZAS Y ELIMINACION RESTRICCIONES EN EXCESO - En este tramo procedemos a insertar en el modelo cinemático las piezas novena, decima y undécima, definiendo los pares cinemáticos allí donde existe contacto entre estas piezas y el resto de las que constituyen el modelo, definiendo adecuadamente el tipo de cada uno de estos pares, con el fin de evitar la aparición de restricciones en exceso. Comenzamos definiendo el único par correspondiente a la pieza 11. Comprobamos la movilidad del modelo y procedemos a insertar la pieza 09. En esta pieza solo es necesario definir un par giratorio. Comprobamos la movilidad. Seguidamente insertamos en el modelo la pieza 10. Pero antes intentamos similar el modelo bajo la acción de la gravedad. Nos encontramos con errores. Procedemos a comprobar el modelo. Concluimos que las condiciones impuestas para el análisis provocan grandes aceleraciones y que deberemos terminar de montar todas las piezas, antes de realizar una nueva simulación bajo la acción de la gravedad. Es necesario recordar que intentar simular un modelo bajo la acción de la gravedad, teniendo un pieza libre, sin pares cinemáticos con ninguna de las demás, en este programa da como resultado un error. Seguidamente definimos los pares cinemáticos de la última pieza insertada, redefiniéndolos adecuadamente para eliminar las restricciones en exceso.