Diseño de un vehículo aéreo cuatrirotor de bajo coste con plataforma Raspberry Pi

Abstract

[ES] El TFG consiste en el diseño de la estructura mecánica, selección justificada de componentes (motores, hélices, accionadores, sensores y batería) adecuados a las características del dispositivo y la programación básica que permita la lectura de la información de los sensores y el cálculo de las acciones de control de los 4 motores. La plataforma de ejecución será de la familia Raspberry Pi y deberá analizarse la mejor opción, teniendo en cuenta potencia de cómputo, consumo y peso. Para las pruebas de programación, se usará la Raspberry Pi 3 o 4. Se programará la captura de datos de los sensores y el accionamiento de los motores. Se diseñará y programará el sistema de control utilizando PIDs y desacoplamiento. Este desarrollo será conceptual y el TFG no se exige pruebas de vuelo.

[EN] The TFG consists of the design of the mechanical structure, justified selection of components (motors, propellers, actuators, sensors and battery) appropriate to the characteristics of the device and the basic programming that allows the reading of the information from the sensors and the calculation of the control actions of the 4 motors. The execution platform will be from the Raspberry Pi family and the best option should be analyzed, taking into account computing power, consumption and weight. For the programming tests, the Raspberry Pi 3 or 4 will be used. The data capture of the sensors and the drive of the motors will be programmed. The control system will be designed and programmed using PIDs and decoupling. This development will be conceptual and the TFG does not require flight tests.