Diseño y validación de estrategias de control de formaciones en sistemas multirrobot en una plataforma virtual basada en Easy Java Simulations

Abstract

[ES] En este proyecto se estudiará el comportamiento de distintos sistemas de control de formaciones en una maqueta modelada y programada mediante el programa Easy Java/Javascript Simulations en la que se deberá dirigir los robots a unas posiciones absolutas elegidas por el usuario. En primer lugar, se diseñarán las leyes de control con el apoyo de MATLAB y las librerías rltool o Simulink. Se tendrá en cuenta distintos modelos cinemáticos para describir la dinámica de cada uno de los agentes, incluyendo robots con restricciones no holonómicas. En segundo lugar, se programará la maqueta virtual mediante Easy Java Simulations para finalmente validar las estrategias de control propuestas.

[EN] In this project, the behavior of different training control systems will be studied in a model modeled and programmed using the Easy Java / Javascript Simulations program in which the robots must be directed to absolute positions chosen by the user.

First, the control laws will be designed with the support of MATLAB and the rltool or Simulink libraries. Different kinematic models will be taken into account to describe the dynamics of each of the agents, including robots with non-holonomic restrictions. Second, the virtual model will be programmed using Easy Java Simulations to finally validate the proposed control strategies.

[CA] En aquest projecte s'estudiarà el comportament de diferents sistemes de control de formacions en una maqueta modelada i programada mitjançant el programa Easy Java / JavaScript Simulations en la qual s'haurà de dirigir els robots a unes posicions absolutes triades per l'usuari. En primer lloc, es dissenyaran les lleis de control amb el suport de MATLAB i les llibreries rltool o Simulink. Es tindrà en compte diferents models cinemàtics per descriure la dinàmica de cada un dels agents, incloent robots amb restriccions no holonómicas. En segon lloc, es programarà la maqueta virtual mitjançant Easy Java Simulations per finalment validar les estratègies de control proposades