Implementación y control de un prototipo de robot SCARA

Abstract

[ES] En el presente Trabajo Fin de Máster (TFM) se va a implementar un robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) para labores de ¿Pick and Place¿. Para ello, la primera parte del trabajo se basa en buscar un diseño mecánico que cumpla ciertos requisitos, como pueden ser: dimensiones de las piezas adecuadas para su posterior impresión en 3D, coste total del robot relativamente bajo, etc. En la segunda parte del proyecto se van a realizar simulaciones del robot mediante el software matemático Matlab, y más concretamente, mediante una herramienta de éste denominada Simscape. Para poder realizar las simulaciones es necesario resolver el problema cinemático del robot. Tras realizar las simulaciones necesarias para comprobar el correcto funcionamiento del robot se comienza la implementación física. Para realizar el control de los actuadores del robot se va a utilizar un microcontrolador Arduino UNO, por lo que es necesario crear un software en el entorno de programación IDE de Arduino. Además, se procede a crear una interfaz de usuario mediante una herramienta de Matlab denominada AppDesigner mediante comunicación serie. Esta interfaz servirá de interprete entre el usuario y el robot.