Desarrollo de un sistema de navegación para la limpieza autónoma de granjas porcinas

Abstract

[ES] En el mundo actual donde todos los sectores productivos tienden a aplicar las nuevas tecnologías en sus instalaciones, la ganadería se suma a estos avances para mejorar tanto las condiciones de trabajo que conlleva esta actividad como el bienestar animal. Dentro de este marco, el presente proyecto tiene como objetivo desarrollar un sistema de navegación para la limpieza autónoma de granjas porcinas. El sistema de navegación desarrollado se introduce en las fosas de la granja y procede, mediante una bomba de succión, a la recogida del purín. La navegación debe ser capaz de localizar y planificar rutas seguras durante el desplazamiento por las calles, pasillos de la fosa, y entrada a las estaciones de carga y vaciado. Para el desarrollo de la navegación, se lleva a cabo una fase de estudio y documentación de los diferentes sensores que lo forman, se realizan librerías de comunicaciones con baterías y motores mediante CANopen, se adapta y configura la pila de navegación ROS y, por último, se realizan experimentos de navegación general y entrada a las estaciones. Los resultados obtenidos cumplen con los propósitos en un circuito reducido a la espera del traslado del sistema de limpieza a la granja.

[EN] Nowadays, productive sectors around the world tend to apply new technologies in their facilities. Farming is joining to these advances in order to improve working conditions as well as animal welfare. The aim of this project is to develop a navigation system for the autonomous farm cleaning. The navigation system is introduced into the pits of the farm and proceeds to collect the slurry by using a suction pump. Navigation has to be capable of localizing and planning secure paths during the displacements through the streets, corridor, and entrance to the loading and emptying stations. In order to develop the navigation, there is a phase of study and documentation of the different sensors that form the robot, communication libraries with batteries and motors made by using CANopen protocol, ROS Navigation Stack parameters are configured and finally, experiments of general navigation and entrance to the stations are carried out. The results of the experiments fulfil the purposes in a reduced circuit until the cleaning system is transfered to the farm.