Diseño, montaje y programación del control cinemático de un brazo robot manipulador de 5GDL

Abstract

[ES] El presente proyecto consiste en el diseño de un brazo robot de 3 grados de libertad con la finalidad de emular una tarea de posicionamiento del órgano terminal del robot, consistente en una pinza de agarre. En primer lugar, se procederá con el modelado del conjunto de partes del brazo mediante el programa SolidWorks, y posteriormente se aplicarán técnicas de modelado cinemático para finalmente poder implementar una tarea de control cinemático. La programación del robot se basará en Arduino IDE, en particular Arduino UNO R3, para controlar los movimientos del robot y el accionamiento remoto de la pinza.

[EN] The following Project consists of the design of a 3 degrees of freedom robotic arm, aiming to simulate an end effector positioning task, consistent on a gripper. In first place, the assembly will be design using the program SolidWorks, and subsequently different kinematic modeling techniques will be applied to be able to implement a kinematic control task. The robot programming will be based on Arduino IDE, particularly an Arduino UNO R3 will be used to control the robot movements and the remote drive of the gripper.