Programación, diseño y montaje de un robot móvil controlado por LIDAR y comandos de voz

Abstract

[ES] El objetivo del proyecto es profundizar en la programación de sistemas empotrados, a partir del desarrollo de un robot movil que mediante el uso de motores CC con encoder en las ruedas, será capaz de desplazarse hasta el punto deseado por el usuario mediante ordenes de voz. En el trayecto al punto de destino el robot es capaz de evitar objetos tanto fijos como móviles que se encuentren a 360 grados del robot gracias un sensor LIDAR, el sensor se ha diseñado y construido con piezas para su impresión en 3D mediante SolidWorks. El LIDAR esta basado en un sensor de distancia laser multi-objeto, de tiempo de vuelo (ToF) de STMicroelectronics y un motor paso a paso. El programa es ejecutado desde un microcontrolador de STM32 , el programa de reconocimiento de voz se ejecuta en un pc externo y la comunicación serie de ambos se hace de forma transparente mediante un módulo radio a 868MHz.

[EN] The objective of the project is to improve the programming of embedded systems, from the development of a mobile robot that, through the use of DC motors with encoders on the wheels, will be able to move to the point desired by the user through voice commands. On the way to the destination point, the robot is able to avoid both fixed and mobile objects that are 360 degrees from the robot thanks to a LIDAR sensor, the sensor has been designed and built with parts for 3D printing using SolidWorks. The LIDAR is based on a STMicroelectronics multi-object laser distance sensor based in time of flight (ToF), and a stepper motor. The program is executed from a STM32 microcontroller, the voice recognition program is executed on an external PC and the serial communication of both is done transparently by means of an 868MHz radio module.