Diseño e implementación del control de la navegación autónoma de un modelo a escala de embarcación

Abstract

[ES] El objetivo de este proyecto es el desarrollo del control de una embarcación ya dada para que pueda cumplir dos funciones: seguimiento de unas coordenadas proporcionadas a través de una conexión bluetooth y control de la misma embarcación de forma remota. Se realizará el control mediante la plataforma Arduino, que contiene un microcontrolador y un entorno de desarrollo libre. Este proyecto parte de una maqueta de una embarcación que ha sido cedida para la realización del proyecto, esta maqueta contiene parte del hardware que se requiere ya instalado. Respecto al seguimiento de unas coordenadas, se utilizará un módulo GPS. La embarcación recibirá las coordenadas a través de una señal bluetooth y tendrá que alcanzarlas calculando la trayectoria y realizando tareas de control. Tendrá que responder a posibles objetos que se pueda encontrar corrigiendo la trayectoria. Para el control de la embarcación de forma remota se utilizará un módulo wifi LoRa de largo alcance. En este caso la embarcación no tiene que comportarse de forma autónoma.

[EN] The main objective of the project is the development of the control of a boat which must fulfil two functions: autonomous navigation to reach a gps coordinate or manual navigation by control remote of the same boat. The control will be carried out through the Arduino platform, which contains a microcontroller and a free software developer. This project is based on a boat model which has been loaned for the realization of the project. This model contains part of the hardware that is required for the project. Regarding the range of coordinates, a GPS module will be used. he ship will detect its position and the coordinates and will have to reach them, calculate the execution and perform control tasks. This will have to correct possible external agents such as wind. For controlling the boat remotely, a LoRa module will be used in order to communicate with the user, since it has a longer range. In this case the boat will not have to work autonomously.