Diseño e implementación de un UAS compacto para trabajos indoor

Abstract

[ES] Durante el desarrollo de este Trabajo de Fin de Máster, se pretende diseñar e implementar un UAS de pequeñas dimensiones, dotado de cierta autonomía para realizar trabajos indoor (aunque puede ser empleado en exterior al contar con localización GPS). Para ello, además de la selección y montaje de todos los elementos típicos de este tipo de sistemas (Frame, Controlador, motores, sensores, comunicación,..), se embarcará un Companion Computer implementado con una Raspberry Pi, así como diversos sensores para el control del UAV y su percepción del entorno que dotarán al diseño de la autonomía mencionada anteriormente. Todo el sistema, desde el controlador, pasando por el Companion Computer y terminando con la estación en tierra, hará uso de herramientas de código abierto de manera que resulte sencilla su actualización y ampliación futura.

[EN] During the development of this Master’s Thesis, a small-sized UAS has been designed and implemented, endowed with the capacity to solve predefined missions and with some autonomy. The system is designed to carry out indoor works according to its characteristics, but it can be used outdoors as it has GNNS localization. In this way, in addition to the typical elements of these systems, a Companion Computer is shipped using a Raspberry Pi, as well as various sensors to control the vehicle and its perception of the environment.

[CA] Durant el desenvolupament d’aquest Treball de Fi de M`aster, s’ha dissenyat i implementat un UAS de petites dimensions, dotat de capacitat per resoldre missions predefinides i amb certa autonomia. El sistema est`a destinat a realitzar treballs indoor segons les seves caracter´ıstiques, per`o pot ser emprat en exterior a l’comptar amb localitzaci´o GNNS. D’aquesta manera, a m´es dels elements t´ıpics d’aquests sistemes, s’embarca un Companion Computer mitjan¸cant l’´us d’una Raspberry Pi, aix´ı com diversos sensors per al control de el vehicle i la seva percepci´o de l’entorn.