Diseño, implementación y control de un vehículo autobalanceado mediante microcontrolador Arduino

Abstract

[ES] El presente trabajo de final de Máster trata de la creación de un prototipo de un vehículo autobalanceado tipo segway. El vehículo consigue mantenerse en pie mediante la acción de los dos motores situados en sus ruedas, resolviendo de esta manera uno de los problemas clásicos de la teoría de control, el péndulo invertido. Para ello consta de un sensor que nos proporciona su ángulo de inclinación respecto a la vertical, de un sistema de control que se encarga de establecer unas determinadas acciones para que el robot se mantenga de pie y de unos actuadores, en nuestro caso los motores, que llevan a cabo dichas acciones. Se comienza el proyecto creando un diseño en 3D del vehículo mediante el programa Solidworks. Posteriormente se realiza una simulación del movimiento del vehículo mediante la herramienta de Matlab denominada Simscape Multibody. Para finalizar con el montaje y la programación del vehículo autobalanceado real mediante el microcontrolador Arduino.