Plataforma de desarrollo para el control de estabilidad en tiempo real de un vehículo aéreo tipo quadrotor

Abstract

[ES] El objetivo final de la memoria es describir la plataforma quadrotor desarrollada para la implementación y prueba de algoritmos de control de vuelo avanzados, e intentar explicar su funcionamiento de la forma más simplificada posible. La plataforma consiste en un quadrotor diseñado en dos capas, tanto de hardwa-re como de control, complementado con un ordenador que hace de base de tie-rra, aunque su uso no es indispensable. La plataforma se ha desarrollado dándole prioridad a la robustez y fiabilidad, de manera que pueda ser en un futuro utilizada sin problemas por cualquier persona interesada en desarrollar algoritmos de control, y probarlos en una plataforma real, con altas prestaciones, segura y fácil de utilizar. Para poder validar los trabajos mencionados se han realizado diversos vuelos de prueba que se muestran al final del documento.