Diseño y construcción de un robot móvil de servicio para asistencia en telepresencia

Abstract

[ES] El objetivo de este trabajo es el diseño y construcción de un robot móvil para dar asistencia dentro de la telepresencia, permitiendo el desplazamiento y la interacción con un interlocutor conectado remotamente. En primer lugar, utilizando SolidWorks, se creará un ensamblaje funcional. La mayor parte de las piezas se imprimirán utilizando una impresora 3D. A partir del modelo3D, se obtendrán los planos para la fabricación. Además, se realizará un estudio cinemático y dinámico (movimiento y velocidades relativas análisis de fuerzas con distintas cargas para asegurar la estabilidad estructural del mecanismo). Una vez finalizada la parte de construcción, se procederá con la programación. El microcontrolador usado será un Arduino Mega 2560, que controlará toda la parte electrónica. El circuito estará formado por dos motores de imanes permanentes para el accionamiento, con sus respectivos drivers, la fuente de energía, una pantalla y sensores, para dotarlo de cierta autonomía y que le permita conocer el entorno. Como el objetivo final es que se pueda controlar remotamente. Se creará una aplicación móvil que permita transferir datos al Arduino y dirigir el robot a distancia, dándole autonomía y permitiéndole realizar todas sus funciones autónomamente.

[EN] The objective of this project is the design and construction of an automaton robot to provide assistance within telepresence, giving more degrees of freedom to the video call concept, and allowing at the same time to move and interact with the interlocutor remotely. First, using Solidworks, we will create a functional assembly, capable of being brought to reality. Most of the components should be printable using a 3D printer, model Creality Ender 3 Pro. Non-printable components, such as hardware, bearings, motors, couplings, should be easily available so that they are not a problem during the construction process. From the 3D model, obtain the plans for manufacturing. In addition, perform a kinematic study, with analysis of movement and relative speeds of each bar, together with a dynamic study with different loads to ensure the structural stability of the mechanism. Once the construction part is finished, the programming will proceed. The microcontroller chosen is an Arduino Mega 2560, which will control all the electronics. The circuit will be made up of two permanent magnet motors for the drive, with their respective drivers, the power source, a screen, and sensors, to give it a certain autonomy and allow it to know its environment. Since the final goal is for it to be controlled remotely. An app will be created that allows transferring data to the Arduino and directing the robot remotely, giving it autonomy and allowing it to perform all its functions autonomously.