Simulación de vehículos eléctricos ligeros

Abstract

Pese a que aún no están demasiado extendidos, el uso de vehículos autónomos es ya una realidad y su introducción en el parque móvil ofrecería numerosas ventajas. El motivo de este proyecto es el estudio y obtención del modelo de suspensión del eje delantero de un vehículo eléctrico ligero actualmente en desarrollo. Se detallará paso a paso la modelización del mecanismo y el proceso de resolución del problema cinemático para, finalmente, realizar una simulación de su comportamiento ante unos determinados datos de entrada. Por otro lado, puesto que se pretende que el vehículo en desarrollo sea autónomo, se diseñará, usando el software de Matlab, un algoritmo para el control de trayectorias de robots móviles mediante persecución pura. Esto incluirá tanto el control cinemático como el control dinámico. Se ejecutarán diversas simulaciones para distintas trayectorias. Por último, se probará el algoritmo desarrollado sobre un robot real de Lego Mindstorms NXT.