Celda robotizada con visión artificial para el empaquetado de cápsulas de café

Abstract

[ES] El sistema desarrollado consta de una célula robótica, que contendrá dos cabezales giratorios entre los que se ubica un robot SCARA equipado con un sistema de visión artificial para la localización de objetos. Los objetos a clasificar por el robot le llegarán a través de uno de los cabezales. El sistema de visión clasificará las cápsulas según su tipo. Si son de un tipo específico, se colocarán en la posición de recogida y se avisará al robot. Este recogerá el objeto y lo moverá a la caja. Cuando la caja esté llena, el cabezal giratorio portacajas cambiará la caja por una vacía. Si las cápsulas son de otro tipo, el robot las desechará. El sistema de visión se ejecutará en una PC que se comunicará a través del puerto serie con un Arduino MEGA. Este controlará 3 motores paso a paso y una bomba de vacío para el robot SCARAde 3 ejes con efector final de ventosa, y dos motores paso a paso, uno por eje.

[EN] The developed system consists of a robotic cell, which will contain two rotating heads between which is located a SCARA robot equipped with an artificial vision system for locating objects. The objects to be classified by the robot will reach it through one of the heads.The vision system will classify the capsules according to their type. If they are of a specific type, they will be placed in the collection position and the robot will be notified. This will pick up the object and move it to the box. When the box is full, the box-carrying rotating head will change the box for an empty one. If the capsules are of another type, the robot will discard them. The vision system will run on a PC which will communicate via serial port with an Arduino MEGA. This will control 3 stepper motors and a vacuum pump for the 3 axes SCARA robot with suction cup end effector, and two stepper motors, one per spindle.