Estudio para la caracterización de superficies mediante el control de fuerza del robot colaborativo UR3e

Abstract

[ES] Actualmente los nuevos robots colaborativos (también conocidos como cobots) incorporan el sensor de fuerza en muñeca. Este permite contactar con objetos e interactuar con el entorno. El objetivo de este proyecto será realizar un estudio para investigar la posibilidad de caracterizar la dureza de superficies usando el sensor de fuerza del cobot UR3e. Dicho estudio se implementará haciendo contactar al robot con una superficie determinada y analizando la información recogida por los sensores del mismo a lo largo del tiempo. Para su consecución se establecen los siguientes objetivos: conocer el entorno de desarrollo, configurar el robot y su herramienta, desarrollo del programa, llevar a cabo la comunicación entre el robot y el computador personal y, por último, recopilación de los datos muestreados para su posterior análisis.

[EN] Currently the new collaborative robots (also known as cobots) incorporate the wrist force sensor. This allows contact with objects and interact with the environment. The objective of this project will be to carry out a study to investigate the possibility of characterizing the hardness of surfaces using the force sensor of the UR3e cobot. This study will be implemented by contacting the robot with a certain surface and analyzing the information collected by its sensors over time. To achieve this, the following objectives are established: knowing the development environment, configuring the robot and its tool, developing the program, carrying out communication between the robot and the personal computer and, finally, collecting the sampled data for later analysis

[CA] Actualment els nous robots col·laboratius (també coneguts com a cobots) incorporen el sensor de força al canell. Aquest permet contactar amb objectes i interactuar amb l´entorn. L´objectiu d´aquest projecte serà fer un estudi per investigar la possibilitat de caracteritzar la duresa de superfícies usant el sensor de força del cobot UR3e. Aquest estudi s´implementarà fent contactar el robot amb una superfície determinada i analitzant la informació recollida pels sensors d´aquest al llarg del temps. Per aconseguir-ho s´estableixen els objectius següents: conèixer l´entorn de desenvolupament, configurar el robot i la seva eina, desenvolupament del programa, dur a terme la comunicació entre el robot i el computador personal i, finalment, recopilació de les dades mostrades per a la seua posterior anàlisi