Planificación de movimiento de robots mediante la descomposición del entorno en celdas

Abstract

[ES] El presente proyecto aborda un campo concreto de la robótica móvil y la inteligencia artificial: la planificación de movimiento. Se trata de una rama que explora nuevas técnicas y algoritmos que permitan generar trayectorias para ser recorridas por un robot móvil, procurando evitar la colisión con los obstáculos del entorno. La planificación de movimiento es un campo amplio que presenta diversidad de metodologías en sus algoritmos de cálculo de rutas. El presente trabajo de fin de grado ha pretendido explorar la senda de la ‘descomposición en celdas’ del entorno, a partir de un trabajo previo de esta filosofía (autores: antiguos alumnos JL. Guardiola y R. Sebastiá). Mediante el uso del software de programación Matlab y de la toolbox facilitada por el tutor de este trabajo (Ranko Zotovic Stanisic), se ha implementado nuevos algoritmos que permiten realizar tratamientos sobre el entorno, descomponer en celdas y hallar rutas óptimas.

[EN] This project explores a specific field of study related to mobile robotics and artificial intelligence: motion planning. This discipline explores new techniques and algorithms that generate trajectories to be traveled by a mobile robot, trying to avoid the collision with the obstacles in the environment. Motion planning is a broad field that includes a diversity of methodologies in its route calculation algorithms. This end-of-degree project has attempted to explore the technique of 'decomposition into cells' of the environment, based on a previous work on this philosophy (authors: former students JL. Guardiola and R. Sebastiá). Through the use of the Matlab programming software and the toolbox provided by the professor of this work (Ranko Zotovic Stanisic), new algorithms have been implemented. They allow treatments to be carried out on the environment, decompositions into cells and searches of optimal routes