Programación de un sistema robotizado colaborativo de clasificación y apuntado de tornillos para motores de combustión

Abstract

[ES] El TFG abarca la programación de una celda de fabricación flexible que mediante robots colaborativos realiza el apuntado de dos tipos diferentes de tornillos en la cubierta delantera de motores de combustión.

La estación contará con dos unidades funcionales las cuales cada una contará con un robot colaborativo de Universal Robots. Los robots se programarán mediante el software propio de estos, PolyScope, y se gestionarán mediante PLC de Siemens.

La primera unidad es la encargada de realizar la clasificación de los tornillos. Esta unidad cuenta con un alimentador flexible de tornillos y espárragos, y un robot encargado de coger los tornillos y almacenarlos en uno de los tres almacenes disponibles. El PLC será el encargado de enviar al robot el número de programa que se va a ejecutar, gestionará los permisos de entrada y salida de la cogida de tornillos y los permisos de entrada y salida de la dejada de los tornillos en los almacenes, y gestionará la activación y desactivación de las tolvas y los movimientos del alimentador flexible.

La segunda unidad es la encargada de realizar el apuntado de los tornillos. Esta unidad cuenta con un robot el cual dependiendo del motor que llegue a la estación cogerá un tipo de tornillo u otro de los almacenes y lo apuntará en la tapa frontal del motor. El PLC será el encargado de enviar al robot el número de programa que se va a ejecutar, y gestionará los permisos de entrada y salida de carga de tornillos y los permisos de entrada y salida del apuntado.

También se realizará la programación del HMI que servirá para el control de la estación por parte del operario, y de los sistemas de seguridad que requiera la estación.

[EN] The TFG covers the programming of a flexible manufacturing cell that by means of collaborative robots it carries out the aiming of two types different types of screws on the front cover of internal combustion engines.

The station will have two functional units which each will feature a collaborative robot from Universal Robots. The robots are programmed using their own software, PolyScope, and will be managed by Siemens PLC.

The first unit is responsible for classifying the screws. This unit has a flexible feeder of screws and studs, and a robot in charge of picking up the screws and store them in one of the three available warehouses. The PLC will be responsible for sending the robot the number of the program to be execute, it will manage the entry and exit permissions of the fuck screws and the entry and exit permits of the left of the screws in the magazines, and will manage the activation and deactivation of the hoppers and the movements of the flexible feeder.

The second unit is in charge of carrying out the aiming of the screws. This unit has a robot which, depending on the motor that arrives at the station will take one type of screw or another of stores and point it at the front cover of the engine. The PLC will be responsible for sending the robot the number of the program to be execute, and will manage the entry and exit permissions of cargo screws and the entry and exit permits of the target.

The programming of the HMI will also be carried out, which will be used for the control of the station by the operator, and of the systems of security required by the station.