Control de un servomotor mediante dos tarjetas "NUCLEO" STM32 y un bus de comunicaciones

Abstract

[ES] La tarjeta "NUCLEO" es una manera efectiva y barata de controlar un servomotor. Sin embargo, dado sus recursos limitados de memoria y capacidad computacional no es suficiente para tareas complicadas como coordinación de ejes, planificación de trayectoria, etc. Por ello, puede ser conveniente utilizar varias tarjetas "NUCLEO" en un sistema más complejo, como un robot. Cada tarjeta estaría dedicada a un solo motor y habría un computador central encargado de los cálculos más complejos. Para comunicar los diferentes procesadores, se escogerá entre uno de los siguientes buses de comunicaciones (SPI, I2C o CAN), en función de las características de la aplicación.

[EN] The "NUCLEO" board is an effective and cheap way to control a servo motor. However, due to its limited memory resources and computational capacity, it is not sufficient for complicated tasks such as axis coordination, path planning, etc. Therefore, it may be desirable to use several "NUCLEO" cards in a more complex system, such as a robot. Each board would be dedicated to a single motor and there would be a central computer in charge of the more complex calculations. To communicate the different processors, one of the following communication buses (SPI, I2C or CAN) shall be chosen, depending on the characteristics of the application.