Desarrollo e implementación de una aplicación robotizada empleando un robot colaborativo con sistema de visión

Abstract

[ES] El trabajo abordará el diseño e implementación de una aplicación robotizada para el robot colaborativo UR3 (de la marca Universal Robots) equipado con un sistema de visión. La tarea que realizará el robot consiste en reconocer distintos tipos de pieza y realizar el montaje de estas de forma adecuada. Dichas piezas serán diseñadas y fabricadas durante el trabajo y se realizarán pruebas experimentales que permitan validar el funcionamiento de todo el sistema. En el propio trabajo, se ha tratado con aspectos como el diseño y la impresión 3D de las piezas, la programación del robot y la implementación del sistema de visión al robot. Además, a la vez que se explica en esta memoria el procedimiento que se ha realizado, se expondrá los diferentes problemas que han surgido durante este trabajo y cómo se han resuelto.

[EN] In this project will address the design and implementation of an application robotized to the collaborative robot UR3 (of the brand Universal Robots) equipped with a vision system. The task that will perform robot consist of recognizing different types of parts and assembly them properly. These parts will be design and manufactured during project and experimental test will be carried out to validate the operation of entire system. In the project itself, aspects such us design and 3D printing of parts, the programming of robot and implementation of vision system to robot have been dealt with. In addition, while procedure of that has been carried out is explained in this report, the different problems that have arisen during this project and how they have been resolved will be explained.

[CA] El treball abordarà el disseny e implementació d’una aplicació robotitzada para el robot col·laboratiu UR3 (de la marca Universal Robots) equipat con un sistema de visió. La tasca que realitzarà el robot consistí en reconèixer diferents tipus de peça i realitzar el muntatge d’aquestes de forma adequada. Aquestes peces, seran dissenyades i fabricades durant el treball i es realitzaran probes experimentals que permeten validar el funcionament de tot el sistema.