Comunicación inalámbrica entre microcontroladores para controlar un robot de forma remota

Abstract

[ES] El principal objetivo de este proyecto es realizar el control de un robot móvil. El control se implementa mediante un sistema de dos microcontroladores, uno de ellos situado en el robot, al que se le conecta los diferentes sensores y actuadores y otro situado en el mando. El control del robot se realiza mediante un joystick y una disposición de botones que permite navegar por un menú situado en una pantalla lcd incluida en el mando. Al seleccionar el modo de funcionamiento, conecta con el robot y permite su movimiento y control a través del mismo joystick. La comunicación entre microcontroladores se realizará a través de comunicaciones inalámbricas, el canal serie y la UART. Se dispone de dispositivos receptores y emisores, conectados a microcontrolador, para realizar la transmisión de datos. Finalmente, se implementa un control de seguridad, a través de los diferentes sensores, que impide la colisión del robot independientemente de la orden que se le envíe y el modo de funcionamiento en el que se encuentre.

[EN] The main objective of this project is to control a mobile robot. The control is implemented by a system of two microcontrollers, one of them located in the robot, to which the different sensors and actuators are connected, and the other one located in the controller. The robot is controlled by means of a joystick and an arrangement of buttons that allows navigation through a menu located on an LCD screen included in the controller. When the operating mode is selected, it connects to the robot and allows its movement and control through the same joystick. Communication between microcontrollers will be via wireless communications and the serial channel (UART). Receiver and transmitter devices, connected to the microcontroller, are available for data transmission. Finally, a safety control is implemented, through the different sensors, which prevents the robot from colliding regardless of the order sent to it and the operating mode in which it is found.

[CA] El principal objectiu d'este proyecte és realisar el control d'un robot mòvil. El control s'implementa per mig d'un sistema de dos microcontroladors, un d'ells situat en el robot, al que se li conecten els diferents sensors i actuadors i un atre situat en el mando. El control del robot es realisa per mig d'un *joystick i una disposició de botons que permet navegar per un menú situat en una pantalla *LCD inclosa en el mando. En seleccionar el modo de funcionament, conecta en el robot i permet el seu moviment i control a través del mateix *joystick. La comunicació entre microcontroladors es realisarà a través de comunicacions inalàmbriques i el canal serie. Es dispon de dispositius receptors i emissors, conectats a microcontrolador, per a realisar la transmissió de senyes. Finalment, s'implementa un control de seguritat, a través dels diferents sensors, que impedix la colisió del robot independentment de l'orde que se li envie.