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Nonuniform Dual-Rate Extended Kalman-Filter-Based Sensor Fusion for Path-Following Control of a Holonomic Mobile Robot with Four Mecanum Wheels

RiuNet: Repositorio Institucional de la Universidad Politécnica de Valencia

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Nonuniform Dual-Rate Extended Kalman-Filter-Based Sensor Fusion for Path-Following Control of a Holonomic Mobile Robot with Four Mecanum Wheels

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Pizá, R.; Carbonell-Lázaro, R.; Casanova Calvo, V.; Cuenca, Á.; Salt Llobregat, JJ. (2022). Nonuniform Dual-Rate Extended Kalman-Filter-Based Sensor Fusion for Path-Following Control of a Holonomic Mobile Robot with Four Mecanum Wheels. Applied Sciences. 12(7):1-23. https://doi.org/10.3390/app12073560

Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: http://hdl.handle.net/10251/194195

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Metadatos del ítem

Título: Nonuniform Dual-Rate Extended Kalman-Filter-Based Sensor Fusion for Path-Following Control of a Holonomic Mobile Robot with Four Mecanum Wheels
Autor: Pizá, Ricardo Carbonell-Lázaro, Rafael Casanova Calvo, Vicente Cuenca, Ángel Salt Llobregat, Julián José
Entidad UPV: Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales - Escola Tècnica Superior d'Enginyers Industrials
Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingeniería del Diseño - Escola Tècnica Superior d'Enginyeria del Disseny
Fecha difusión:
Resumen:
[EN] This paper presents an extended Kalman-filter-based sensor fusion approach, which enables path-following control of a holonomic mobile robot with four mecanum wheels. Output measurements of the mobile platform may be ...[+]
Palabras clave: Mobile robot , Sensor fusion , Kalman filter , Odometry , Mecanum wheels
Derechos de uso: Reconocimiento (by)
Fuente:
Applied Sciences. (eissn: 2076-3417 )
DOI: 10.3390/app12073560
Editorial:
MDPI AG
Versión del editor: https://doi.org/10.3390/app12073560
Coste APC: 1260
Código del Proyecto:
info:eu-repo/grantAgreement/AEI//PRE2019-088467//AYUDA PREDOCTORAL AEI-CARBONELL LAZARO. PROYECTO: DISEÑO EFICIENTE DE SISTEMAS DE CONTROL EN RED INALAMBRICA APLICADOS A UXVS UTILIZANDO TECNICAS DE CONTROL CON MUESTREO NO CONVENCIONAL Y BASADAS EN EVENTOS./
info:eu-repo/grantAgreement/AEI/Plan Estatal de Investigación Científica y Técnica y de Innovación 2017-2020/RTI2018-096590-B-I00/ES/DISEÑO EFICIENTE DE SISTEMAS DE CONTROL EN RED INALAMBRICA APLICADOS A UXVS UTILIZANDO TECNICAS DE CONTROL CON MUESTREO NO CONVENCIONAL Y BASADAS EN EVENTOS/
Agradecimientos:
Grant RTI2018-096590-B-I00 funded by MCIN/AEI/10.13039/501100011033 and by "ERDF A way of making Europe" and Grant PRE2019-088467 funded by MCIN/AEI/10.13039/501100011033 and by "ESF Investing in your future".
Tipo: Artículo

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